室内视觉地标数据库技术规范.docx
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室内视觉地标数据库技术
1范围
本文件主要规定了室内视觉地标数据库的数据基本组成、库构建、库维护与库更新等内容与技术要求。
本文件主要关注在室内环境下,为室内视觉定位应用所需地标数据库的建立、维护设立标准规范,并为地标数据库的建立、维护提供示范性、指导性作用。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过本文件中的规范性引用而构成本文件中必不可少的条款。其中,该日期的引用文件,仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期
的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T20004.1-2016团体标准化第1部分:良好行为指南
GB/T20004.2-2018团体标准化第2部分:良好行为评价指南GB/T17159-2009大地测量术语
GB/T30319-2013基础地理信息数据库基本规定
GB/T33453-2016基础地理信息数据库建设规范
GB/T25529-2010地理信息分类与编码规则
3术语与定义
3.1术语和定义
3.1.1
特征描述子
针对视觉图像中视觉特征的描述表达。
3.1.2
特征匹配
通过评价特征描述子的相似程度,找出符合要求的同名特征。
3.1.3
视觉地标
包含空间几何与属性数据的视觉类的地标数据。
3.2缩略语
下列缩略语适用于本文件:
GNSSGlobalNavigationSatelliteSystem全球导航卫星系统
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4总则
4.1基本要求
室内视觉地标数据库为室内视觉匹配定位提供地标信息,是室内视觉定位应用基础设施,应满足以下基本要求:
4.1.1空间参考
数据库系统采用国家2000大地坐标系。当采用城市独立系统时,应该与国家统一系统建立转换关系。
4.1.2时间参考
数据库系统采用采用GNSS系统时间基准。当采用当地时间系统时,应该与该基准建立转换关系。
4.1.3数据内容
数据库的数据应针对相应的室内视觉定位需求,其内容包含室内视觉定位基础信息数据、室内视觉定位影像数据及其对应的统一坐标系下的位置和姿态数据、室内视觉定位特征点三维数据及其对应的特征描述子数据及影像坐标。
4.1.4数据格式
数据库系统应满足室内定位应用,其包含的室内视觉定位影像位置和姿态数据、三维特征点数据采用双精度浮点数保存,特征描述子数据采用二进制字符串,室内视觉定位影像数据采用图像格式保存。
4.1.5基本功能
为满足用户进行室内定位的需求和数据库管理的需要,数据库系统应具有地标数据的输入、输出、存储、查询、更新、处理等基本功能。
4.2工作流程
进行室内视觉地标数据库系统建立与更新维护的包括场景踏勘与调研、数据库系统设计、数据库数据的采集与建库、数据库质量评价、数据库系统集成、数据库测试验收以及运行维护等阶段,这一过程周而复始,以保持数据库系统的持续运行和不断完善,总体工作流程如下:
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视觉地标数据采集地标数据处理与导入地标数据库集成
视觉地标数据采集
地标数据处理与导入
地标数据库集成
场景踏勘与调研分析
地标数据库设计
地标数据质量评价
数据库系统验收
数据库运行与维护
5技术要求
5.1数据组成
数据库数据由基础数据、扩展数据与元数据组成。基础数据以场景视觉数据为主,扩展数据可根据数据库建设需求选取。数据的分类及代码宜参照国家地理信息分类与编码规则。
5.1.1基础数据
基础数据是地标数据库中的主体数据,包括了地标的特征描述子数据、来源影像数据及用于地标定位的定位基础数据。
5.1.1.1特征描述子数据
特征描述子数据指包含特征的三维空间坐标及对应影像二维坐标的基础特征描述子,以及扩展特征描述子。该数据用于同输入影像的特征匹配完成视觉定位功能。特征描述子数据的数据项描述如下:
名称
描述
类型
备注
序号
唯一标识记录描述子数据的序号
Int(32)
整型,32位
影像索引号
描述子所在影像的标识序号
Int(32)
整型,32位
二维位置x
描述子在影像x轴坐标值
Float(32)
浮点型,32位
二维位置y
描述子在影像y轴坐标值
Float(32)
浮点型,32位
三维位置X
描述子在地理系下X轴坐标值
Double(64)
浮点型,64位
三维位置Y
描述子在地理系下Y轴坐标值
Double(64)
浮点型,64位
三维位置Z
描述子在地理系下Z轴坐标值
Double(64)
浮点型,64位
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名称
描述
类型
备注
描述子信息
视觉特征描述子信息
Char(256)
字符串,256位
部件序号
视觉特征描述所在部件的序号
Int(32)
整型,32位
扩展描述子信息
视觉特