基于嵌入式实时操作系统的类人足球机器人的设计.pdf

( ) 第 7卷第 5期 江 南 大 学 学 报 自 然 科 学 版 Vo l. 7　N o. 5 　 　 　　　　 2008年 10 月 Journa l of J ian gnan Un iver sity( Na tura l Sc ien ce Ed it ion) 　 　 　 O ct. 　2008 　文章编号 : 167 1 - 7 147 (2008) 05 - 0564 - 05 基于嵌入式实时操作系统的类人足球机器人的设计 程南瑞 , 　刘国栋 (江南大学 通信与控制工程学院 ,江苏 无锡 2 14 122) μ 摘 　要 :介绍了一种新型的基于 C /O SII的 RoboCup 类人足球机器人控制系统的设计与实现. 针 ( ) 对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足 ,提出了由数字信号处理器 D SP 和 ( ) μ 嵌入式处理器 ARM 的芯片组合 ,并以 C /O SII作为软件平台. 该控制方案结合了D SP 的实时信 号处理能力和 ARM 在系统控制方面的特性 , 既能合理地分配任务 ,又满足了系统的实时性要求. 实践证明 , 由该控制系统的设计方案制作而成的类人足球机器人 A FU ,具有 良好的自主控制稳定 性和较好的视觉识别能力 ,能够比较出色地完成类人组的足球比赛. 关键词 : 类人足球机器人 ;嵌入式实时操作系统 ;嵌入式处理器 中图分类号 : TP 242. 6 文献标识码 : A D e sign of Hum an o id Soccer Robo t Ba sed on Em beded Rea lT im e O pera t in g Sy stem CH EN G N anru i, 　L IU Guodong ( Schoo l of Comm un ication and Con tro l Engineering, J iangnan U n iversity, W uxi 2 14 122 , Ch ina) A b stra c t: The p ap er p re sen ted a nove l de sign and imp lem en tation of the con tro l sy stem of RoboCup μ ( ) hum ano id soccer robo t ba sed on C /O SII. A ch ip com b ination of the d igita l signa l p roce sso r D S