1-激光雷达介绍.pdf

基于自动驾驶用激光雷达介绍 王石峰 自动驾驶用Lidar的种类 同轴旋转 棱镜旋转 微机电 相控阵 闪烁式 相机式 Velodyne IBEO Pioneer Quanergy Leddartech TetraVue Lidar的原理-飞行时间法 TOF （Time Of Flight ）飞行时间 u  直接飞行时间技术 u  间接飞行时间技术 Lidar的原理-大气窗口 一般选用700nm—1100nm ，1550nm-1750nm这两个波段的红外光源 Lidar的原理—关键技术 Light Detection and Ranging （LIDAR ）System 光源 扫描 传感 EEL LED Scanning Non- APD PIN Scanning VCSEL OPA Mirror OPA Rotang PMT SIPM Flash Mems CCD CMOS Camera Lidar的供应链—核心器件 A/D 探测器 激光器 准直镜头 窄带滤光片 扫描镜 旋转电机 模数转换器 放大器 现场可编程门阵列 自动驾驶对Lidar的应用 地图测绘 物体感知 目前自动驾驶用Lidar的困境 供应商缺乏 ，没有议价空间 产品供货不足 ，量产化存在瓶颈 目前在用产品设备疲劳耐久 ，工作温度、振动不符合车规要求 硬件及算法迭代式发展 ，需要有定制化方案 自动驾驶用Lidar 产品定义—探测距离 正常柏油路路面（摩擦系数0.6 ）下的刹车距离（米 ） 车速 20 30 40 50 60 70 80 90 100 120 km/h 刹车 2.7 5.9 10.5 16.4 23.6 32.1 42 52.9 65.6 94.5 距离 整体制动距离 = （系统反应时间+制动反应时间 ）*车速+刹车距离 车速 20 30 40 50 60 70 80 90 100 120 制动 8.3 14.2 21.6 30.2 40.3 51.5 64.2 77.9 93.4 127.8 距离 刹车距离公式 ：S=V*V/2gμ 自动驾驶用Lidar 产品定义—分辨率 分辨率 =atan （物高/距离 ）/2/π*180 理论上静止状态下分辨率与物体探测的关系