INSGPS紧组合导航系统.pdf

组合导航系统

INS/GPS紧组合导航系统

一预备知识

二INS/GPS紧组合导航系统设计

三总结

一、预备知识

Ø紧组合

一预备知识

二INS/GPS紧组合导航系统设计

三总结

二、INS/GPS紧组合导航系统设计

（1）选取状态量（间接法），列写状态方程

紧组合需对GPS接收机的时钟偏差进行估计。于是，选择状态变量为

TbbbbbbT

x[xx][,,,V,V,V,L,,h,,,,,,,t,t]

IGPS171xyzxyzxyzxyzuru171

15121

假设陀螺漂移、加速度计零偏均为有色噪声，组合系统的状态方程为



x(t)F(t)x(t)G(t)w(t)

171171717117881

F(t)0G(t)0

II

其中,F(t)1515152G(t)156152

0F(t)0G(t)

GG

2152217172622178

二、INS/GPS紧组合导航系统设计

（1）选取状态量（间接法），列写状态方程

对GPS等效时钟差相应的距离、等效时钟频率误差相应的距离变化率

建模：

www

IG

ttw

urutu

[w,w,w,w,w,w,w,w]T

1gxgygzaxayazturu81

ttw

ruTruru

ru01

10

F(t)1G(t)

G0G01

T

ru

二、INS/GPS紧