INSDVL组合导航系统.pdf

组合导航系统

INS/DVL组合导航系统

一预备知识

二INS/DVL组合导航系统设计

三总结

一、预备知识

Ø应用卡尔曼滤波解决组合导航问题基本步骤：

（1）选取状态量（直接法、间接法），列写状态方程

（2）选取量测量，列写量测方程

（3）连续系统离散化

（4）利用卡尔曼滤波步骤递推估计出状态

（5）利用估计出的状态得到导航参数（输出校正、反馈校正）

一预备知识

二INS/DVL组合导航系统设计

三总结

二、INS/DVL组合导航系统设计

（1）选取状态量（间接法），列写状态方程

选择状态变量为x[xx]T

IDVL

bbbbbbbbbT

x[,,,V,V,V,L,,h,,,,,,,V,V,V,K,K,K]

xyzxyzxyzxyzdxdydzdxdydz



状态方程为x(t)F(t)x(t)G(t)w(t)

211212121121991

F(t)0G(t)0

II

F(t)1515156G(t)156153

0F(t)0G(t)

DD

6156621216663219

二、INS/DVL组合导航系统设计

此处，陀螺随机漂移、加速度误差采用一阶马尔可夫过程建模，即：

b1bbb1bb

ww

xTxgxxTxax

gxax

11

bbbbbb

ww

yTygyyTyay

gyay

b