汇川 CANopen（DS402伺服运动控制）通信篇.pdf

IS620P 系 列 伺 服 应 用 手 册- CANopen通 讯 篇 Series Servo Application Manual-CANopenCommunication 资料编码:190 1027 1 IS620P 系列伺服应用手册-CANopen 通讯篇 前言 前 言 首先感谢您购买汇川技术带CANopen 现场总线功能的IS620P 系列伺服驱动器。 IS620P-CANopen 产品是在汇川技术通用IS620P 伺服驱动器的基础上增加CANopen 总线通信功能，涵盖该系列 所有产品。增加CANopen 通信功能后，可将该产品接入高速的CANopen 通信网络，实现现场总线控制。 本手册仅介绍CANopen 功能相关应用，其他通用功能请参考 《IS620P 系列伺服设计维护使用手册》。若对 CANopen 使用有所疑惑，请咨询我公司的技术人员以获得帮助。 由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此对公司提供的资料如有变更，恕不另行通知。 - 1 - 目 录 前言 1 第1 章产品信息 8 1.1 驱动器铭牌与型号说明 8 1.2 综合性能参数 8 第2 章配 线 12 2.1 CAN 通信的总线和多节点的连接方式 13 2.2 CAN 通信的线缆推荐使用双绞线 14 2.3 不同线缆的接线推荐方式 14 2.4 其它设备没有外接CGND 端口配线说明 15 2.4.1 设备为非隔离CAN，与其它信号共用GND 或是COM 端口 15 2.4.2 设备的CAN 与其它端口无公共地 16 2.5 CAN 通信线缆布局推荐方式 16 第3 章通信网络配置 20 3.1 CANopen 协议概述 21 3.1.1 对象字典21 3.1.2 常用的通信对象23 3.1.3 通信对象标识符24 3.2 系统设置 25 3.3 网络管理系统(NMT) 26 3.3.1 NMT 服务26 3.3.2 NMT 错误控制28 3.4 服务数据对象(SDO) 31 3.4.1 SDO 传输框架31 3.4.2 SDO 传输报文31 3.5 过程数据对象(PDO) 35 3.5.1 PDO 传输框架36 3.5.2 PDO 对象36 3.5.3 PDO 通信参数37 3.5.4 PDO 映射参数38 3.6 同步对象(SYNC) 40 3.6.1 同步发生器4 1 3.6.2 同步对象传输框架42 3.7 紧急对象服务(EMCY) 43 第4 章运动模式 46 4.1 设置转换因子 46 4.1.1 6093h：位置因子46 4.1.2 6094h：转速编码器因子48 4.1.3 6095h：转速因子1 50 4.1.4 6097h：加速度因子52 4.1.5 607Eh：指令极性53