《工业网络技术》课件 4.2 CANopen在运动控制中的应用.pptx
CANopen在运动控制中的应用
CANopen通信配置CANopen应用实例CAN总线与CANopen概述
CANopen通信配置PLC工程创建扫描PLCIP地址本机IP配置并建立连接通信参数配置01
CANopen通信配置1.PLC工程创建双击桌面PLC图标，打开PLC软件，如图所示。在打开的PLC软件界面中，右键单击“PLC1”，在弹出的窗口中单击“更改PLC机型”选项，如图所示。
CANopen通信配置在弹出的机型选择窗口中，按图方式选择“XL5N-32T”机型，再单击“确定”按钮关闭窗口。至此PLC工程创建完毕。单击软件菜单栏的“文件”按钮，在下拉菜单中单击“保存工程”选项，在弹出的“另存为”窗口中，选择合适的保存路径，最后单击“保存”按钮来保存PLC工程。在后续的操作中也建议每隔一段时间就保存一次PLC工程。
CANopen通信配置2.扫描PLCIP地址单击工具栏“选项”，下拉列表中单击选择“软件串口设置”，如图所示。
CANopen通信配置在弹出的通信配置窗口中，双击“Ethernet_Modbus_Default”选项，如图所示。在弹出的通信配置界面中，单击“扫描IP”按钮，对当前PLC的IP地址进行识别，以配置本机与当前PLC的IP在同一网段内，使其建立连接。
CANopen通信配置扫描IP结果如图所示，当前PLC的IP地址为“192.168.1.20”，为使PLC与本机处于同一网段建立连接，需设置本机的IP地址为“192.168.1.xx”（若扫描出的PLC的IP地址为“192.168.6.xx”，则设置本机IP也为“192.168.6.xx”，其中xx为端口号，PLC与本机的端口号不能是同一个）。本次实验以“192.168.1.50”作为本机IP建立连接。
CANopen通信配置3.本机IP配置并建立连接（1）本机IP配置按照3.2.3小节的方法配置本机IP地址为“192.168.1.50”，子网掩码为“255.255.255.0”，默认网关不填写。单击选择“使用下面的DNS服务器地址”选项，无需配置首选及备用DNS服务器。操作步骤如图所示。
CANopen通信配置（2）PLC与PC建立连接在之前的通信配置窗口中，双击选择“Ethernet_Modbus_Default”，弹出的通信配置窗口中输入设备IP及本机IP，单击“确定”按钮退出通信配置窗口。单击“Ethernet_Modbus_Default”右侧的连接状态，显示“已连接”即连接成功，此时再单击右侧的使用状态，显示“使用中”即通信配置完成，最后单击“确定”按钮关闭界面。如图所示。
CANopen通信配置（3）PLCIP配置在PLC左侧的目录树中，单击“PLC配置”下的“以太网口”选项，软件会弹出“PLC1–以太网口设置”窗口，如图所示。
CANopen通信配置单击选中“使用下面的IP地址”，此时“IP地址”等项目会变为可编辑状态，配置IP地址为192.168.1.20，子网掩码为255.255.255.0，默认网关为192.168.1.254,单击“写入PLC”按钮，待PLC写入完成后，单击“确定”按钮推出界面，如图所示。
CANopen通信配置单击选中“使用下面的IP地址”，此时“IP地址”等项目会变为可编辑状态，配置IP地址为192.168.1.20，子网掩码为255.255.255.0，默认网关为192.168.1.254,单击“写入PLC”按钮，待PLC写入完成后，单击“确定”按钮推出界面，如图所示。在PLCIP地址写入完成后，此时PLC的IP地址已为“192.168.1.20”网段，若之前扫描的PLCIP地址不是“192.168.1.xx”的网段，需将本机的IP配置为“192.168.1.50”。
CANopen通信配置4.通信参数配置（1）主站配置在PLC左侧的目录树中，单击“PLC配置”下的“Canopen”项目，软件会弹出“CANOpen参数设置”窗口，如图所示。
CANopen通信配置单击“StationID:1,XJ-XL5NMast”，在右侧弹出的“基础参数”界面中，单击波特率右边的向下箭头，选择“500”，其他参数使用默认配置，如图所示。
CANopen通信配置（2）从站配置单击“从站配置”上方的“添加”按钮，在弹出的“选择设备文件”窗口中，单击选中“XINJE-DF3ECANDriveRev1.0”这一项，先单击下方的“添加”按钮，再单击“关闭”按钮，如图所示。
CANopen通信配置此时可以看到，“从站配置”下方多出了一个“-CAN1_1:2,XINJE-DF3ECANDriveRev1.0”项目，这即是刚刚添加的CANopen从站，如图所示。单击“从站配置”下方的“-CAN1_1