龙门式助力机械手的设计与性能优化.docx
龙门式助力机械手的设计与性能优化
目录
龙门式助力机械手的设计与性能优化（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
项目背景及研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
研究内容与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、龙门式助力机械手设计概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
设计原则与要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
总体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
关键部件选型与参数确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
电气控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
三、龙门式助力机械手的性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
静态性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
动态性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
可靠性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
精度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
四、性能优化策略及实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
控制系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
传动系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
材料优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
五、性能实验与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
实验目的与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
实验设备与测试方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
实验数据记录与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
实验结论与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
六、龙门式助力机械手的实际应用与推广．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
应用领域及案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
操作维护与保养指南．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
市场前景及推广策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
未来发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
七、总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
存在问题分析及解决建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
进一步研究的方向与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
研究工作的启示和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
龙门式助力机械手的设计与性能优化（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．