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2022多旋翼无人机设计控制.docx

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多旋翼无人机设计控制

2022

第1章位置、姿态描述与坐标系变换

概述

右手定则

右手的拇指指向x轴的正方向，食指指向y轴的正方向，中指所指示的方向即是z轴的正方向。进一步，如图1.1所示，要确定轴的正旋转方向，用右手的大拇指指向轴的正方向，弯曲手指，那么弯曲手指所指示的方向即是轴的正旋转方向。本章采用的坐标系和后面定义的角度正方向都是沿用右手定则。

图1.1右手定则下的坐标轴和旋转正方向

地球表面惯性坐标系与机体坐标系

地球表面惯性坐标系（简称惯性坐标系）用于研究多旋翼飞行器（多旋翼飞行器指四旋翼飞行器以上的飞行器，本文主要讨论四旋翼）相对于地面的运动状态，确定机体的空间位置

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