工业机器人离线编程与仿真实训实训报告.docx

实训报告册 2019-2020 学年 第二 学期 课程名称：工业机器人离线编程与仿真实训 学 院： 智能工程学院 专 业： 工业机器人技术 班 级： 机器人181 学 号： 1802262143 学生姓名： 梁小龙 河南工学院实训报告 实训项目 工业机器人离线编程与仿真 实训日期 2020.9.8-2020.9.27 班 级 机器人181 姓 名 梁小龙 指导教师 李静 综合成绩 一、预习内容 1、实训目的和要求 1. 学习工业机器人离线编程软件的基本操作； 2. 学习工业机器人离线编程软件的仿真功能； 3. 掌握工业机器人的离线模型的创建与仿真程序编写。 2、实训内容和原理 学习工业机器人离线编程软件的基本操作，离线程序编写方法和离线仿真功能；使用工业机器人离线编程软件编写离线仿真程序，将离线编程程序导入到工业机器人控制器，验证编写的程序。 3、实训所用主要仪器设备（或实训环境） FANUC工业机器人本体、控制器、示教器、电脑、ROBOGUIDE离线编程软件 4、实训方案设计(思路、步骤和方法等) （1）创建工程文件； 导入工业机器人、实训台、工具等模型，设置仿真属性； 设置工业机器人的工具坐标系和用户坐标系； 编写离线仿真程序； 模拟运行离线仿真程序。 二、实训数据（现象）记录及结果处理 1.创建工程文件 新建工程文件命名为zz1,uprojet,选择Harding Tool,Group选用Robot H754,语言选用中文，完成创建 2．导入工业机器人实训台，工具等模型，设置仿真属性，并设置工具坐标系与用户坐标系。 调整实训台坐标 添加基础模块Fixture2 X 330 mm Y -1360 mm Z -740 mm W 90 deg P 0 deg R 180 deg X 78 mm Y 303 mm Z 811 mm W 0 deg P 0 deg R -120 deg 调整机器人坐标 X -100 mm Y -5 mm Z 815 mm W 0 deg P 0 deg R 0 deg 插入伺服转盘模块 X -115 mm Y -72 mm Z 772 mm W -90 deg P 0 deg R 150 deg 3.选择Tooling中的UT:1插入Y型夹具，设置UTOOL X -79 mm Y 0 mm Z 107 mm W 0 deg P -47.4 deg R 0 deg 4.选择UserFrames中的UF:4,设置 X 290 mm Y 338 mm Z -184 mm W 0 deg P 0 deg R 150 deg 5.选择GP：1—LR Mate 200iD/4S中的serialize Robot添加Undefinede H896 6.插入part的搬运工件，并设置Link模型，插入电机设置坐标系选用伺服控制 X 9 mm Y -240 mm Z 330 mm W 90 deg P 0 deg R 0 deg 7.调试搬运模块中的part，之后勾选UT：1中的Part，设置坐标 X -93 mm Y 0 mm Z 120 mm W 0 deg P -47.4 deg R 0 deg 8.编写离线仿真程序及模拟运行离线仿真程序 设置仿真拟程序PICK及PUT打开示教器编写主程序子程序 子程序Pos1，Pos2，Pos3，Pos4，Pos5，：）@P[1] 100%FINE PICKINpos: 1:R[1]=P[1]+1 2:SELECT R[1]=1,CALL pos1 3:SELECT R[1]=2,CALL pos2 4:SELECT R[1]=3,CALL pos3 5:SELECT R[1]=4,CALL pos4 6:SELECT R[1]=5,CALL pos5 主程序：MAIN 1 R[1]=0 2 R[2]=0 3 R[3]=0 4 PR[1]=LPOS 5 PR[1,1]=0 6 PR[1,2]=0 7 PR[1,3]=0 8 PR[1,4]=0 9 PR[1,5]=0 10 PR[1,6]=0 11 OFFSET CONDITION PR[1] 12 LBL[1] 13 PR[1,2]=(-55)*R