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基于全景相机的多无人机相对位姿解算研究.pdf

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GPS

UE4

SAMprompt

R3DetShuffleNet

CenterNet

SuperPointMegaDepthScanNet

-I-

Abstract

Inrecentyears,droneswarmshavegraduallybecomeapopularresearchdirection.

Typically,droneswarmsrequirehigh-precisionpositioning,suchasindoormotioncapture

systemsoroutdoorGPS.Thesepositioningmethodsarecostlyandnotsuitableforhos-

tileenvironmentswithcommunicationandnavigationinterference.Dronescanachieve

mutualpositioningbyequippingthemselveswithvisualsensorsinadistributedmanner.

Thispaperaimstostudytheproblemofrelativeposeestimationfordroneswarms

basedonpanoramiccameras.Byusingthesensorconfigurationoftwopanoramiccam-

eras,algorithmsbasedondeeplearningobjectdetection,keypointandfeaturepointde-

tection,andcalibratedintri

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