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面向ORB - SLAM系统的性能剖析与高效加速器设计研究.docx

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面向ORB-SLAM系统的性能剖析与高效加速器设计研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人技术与计算机视觉迅猛发展的当下，同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为实现机器人自主导航的核心技术，受到了广泛关注。SLAM技术致力于解决机器人在未知环境中实时构建地图并确定自身位置的难题，其应用领域极为广泛，涵盖了自动驾驶、无人机导航、室内服务机器人以及增强现实（AR）与虚拟现实（VR）等诸多方面。

ORB-SLAM（OrientedFASTandRotatedBRIEF-Simultaneous

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