工业机器人焊接工作站的认识.docx
1.1工业机器人焊接工作站的认识
工业机器人焊接工作站是包含焊接装置的机器人工作站,本章所讲的是工业中最常用的CO?气体保护焊机器人工作站。
1.1.1工业机器人焊接工作站系统组成
工业机器人焊接工作站通常由工作站总控制系统、机器人系统、焊接系统、外围控制系统以及附加部分组成。在组成焊接系统的五大组成部分中,除附加部分以外,其余部分缺一不可。
工业机器人焊接工作站组成,如图4-1所示。
附加部分
附加部分
总控制系统与外围控制系统
焊接系统
机器人控制系统
机器人本体
图Error!Notextofspecifiedstyleindocument.-1弧焊机器人工作站系统组成
1.总控制系统
总控制系统控制整个工作站的通电与断电,它由动力部分与控制部分组成,系统中所有的控制单元均集成于总控制柜中。
2.机器人系统
机器人系统由机器人本体与机器人控制系统组成。弧焊过程中,要求焊枪严格按焊道轨迹运动,并不断填充焊丝。焊枪喷嘴的运动轨迹、焊枪姿态及焊接规范都要求精确控制。因此,机器人运动过程中,速度的稳定性和轨迹精度是非常重要的硬性指标。弧焊机器人通常是具有6个自由度的关节式工业机器人,具有较高的位置精度和以最佳路径到达指定位置的特点。
机器人控制系统是整个焊接机器人系统的神经中枢,包括计算机硬件、软件和一些专用电路,负责系统工作过程中的信息处理和过程控制。
3.焊接系统
焊接系统是完成焊接作业的核心设备,由焊接电源、焊枪、气路系统水路系统及焊接控制器等部分组成。
根据焊接工艺要求,经常会遇到需要焊枪摆动的情况,且要求机器人在每个摆动周期的停顿点处按给定的时间停顿。
弧焊机器人多采用气体保护焊(如MAG、MIG等),逆变式、晶闸管式的脉冲或直流电源均可以作为焊接电源,但为了实现控制柜对焊接电源的数字控制,要求焊接电源必须具有适应机器人控制柜的数据接口。同时,还要求焊接电源具有100%的负载持续率。
为保证焊接过程送丝稳定,一般将送丝机构安装在机器人手臂或底座上,这样可以使焊枪到送丝机构的软管较短,有利于送丝稳定。
4.外围控制系统
外围控制系统可以实现自动模式下对机器人焊接的启动、停止、急停以及门禁监视、对外报警输出的实时显示等功能。
5.附加部分
附加部分是工作站运行中非必要的添加设备,这一部分主要用于装饰工作站的外观,如大屏幕电视、滚动LED字幕等。
为了详细说明焊接工作站的情况,本教材以ABB焊接机器人工作站举例说明。
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