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四轮全向移动机器人运动控制策略及路径规划优化研究.docx

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四轮全向移动机器人运动控制策略及路径规划优化研究

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四轮全向移动机器人运动控制策略及路径规划优化研究(1)......3

一、内容概述...............................................3

研究背景和意义..........................................4

1.1移动机器人技术的发展现状...............................5

1.2四轮全向移动机器人的应用领域...........................8

1.3研究的重要性和价值....................................10

研究目标和内容.........................................11

2.1机器人运动控制策略的研究目标..........................12

2.2路径规划优化的研究内容................................13

2.3研究方法和框架........................................15

二、四轮全向移动机器人运动学基础..........................18

机器人运动学概述.......................................20

1.1运动学模型建立........................................21

1.2机器人的运动性能参数..................................22

四轮全向移动机器人的运动特点...........................23

2.1结构与运动模式........................................24

2.2运动性能分析..........................................29

三、机器人运动控制策略....................................30

运动控制策略概述.......................................32

1.1控制系统的基本构成....................................33

1.2运动控制策略的分类和特点..............................34

机器人的控制算法研究...................................35

2.1路径跟踪控制算法......................................39

2.2速度控制算法..........................................40

2.3方向控制算法..........................................42

四、路径规划优化研究......................................43

四轮全向移动机器人运动控制策略及路径规划优化研究(2).....45

内容综述...............................................45

1.1研究背景与意义........................................46

1.2国内外研究现状........................................48

1.3研究内容与方法........................................49

四轮全向移动机器人概述.................................50

2.1机器人的定义与分类....................................51

2.2四轮全向移动机器人的特点与应用........................52

2.3技术发展历程..........................................53

运动控制策略...........................................54

3.1基本运动控制理论......................................55

3.2常见运动控制算法介绍..................................57

3.3控制策略优化方法......................................58

路径规划优

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