四轮全向移动机器人运动控制策略及路径规划优化研究.docx
四轮全向移动机器人运动控制策略及路径规划优化研究
目录
四轮全向移动机器人运动控制策略及路径规划优化研究(1)......3
一、内容概述...............................................3
研究背景和意义..........................................4
1.1移动机器人技术的发展现状...............................5
1.2四轮全向移动机器人的应用领域...........................8
1.3研究的重要性和价值....................................10
研究目标和内容.........................................11
2.1机器人运动控制策略的研究目标..........................12
2.2路径规划优化的研究内容................................13
2.3研究方法和框架........................................15
二、四轮全向移动机器人运动学基础..........................18
机器人运动学概述.......................................20
1.1运动学模型建立........................................21
1.2机器人的运动性能参数..................................22
四轮全向移动机器人的运动特点...........................23
2.1结构与运动模式........................................24
2.2运动性能分析..........................................29
三、机器人运动控制策略....................................30
运动控制策略概述.......................................32
1.1控制系统的基本构成....................................33
1.2运动控制策略的分类和特点..............................34
机器人的控制算法研究...................................35
2.1路径跟踪控制算法......................................39
2.2速度控制算法..........................................40
2.3方向控制算法..........................................42
四、路径规划优化研究......................................43
四轮全向移动机器人运动控制策略及路径规划优化研究(2).....45
内容综述...............................................45
1.1研究背景与意义........................................46
1.2国内外研究现状........................................48
1.3研究内容与方法........................................49
四轮全向移动机器人概述.................................50
2.1机器人的定义与分类....................................51
2.2四轮全向移动机器人的特点与应用........................52
2.3技术发展历程..........................................53
运动控制策略...........................................54
3.1基本运动控制理论......................................55
3.2常见运动控制算法介绍..................................57
3.3控制策略优化方法......................................58
路径规划优