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GPS网络RTK定位技术的原理及应用数学模型分析.docx

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GPS网络RTK定位技术的原理及应用数学模型分析

目录

一、内容概要..............................................5

1.1研究背景与意义.........................................6

1.2国内外发展现状.........................................7

1.3主要研究内容...........................................8

1.4技术路线与结构安排....................................10

二、GPS与RTK技术基础.....................................11

2.1全球导航卫星系统概述..................................12

2.1.1GPS系统基本构成.....................................14

2.1.2其他GNSS系统简介....................................14

2.2伪距测量原理..........................................16

2.2.1信号传播与接收......................................18

2.2.2伪距基本计算公式....................................19

2.3RTK定位技术概念.......................................19

2.3.1实时动态定位思想....................................20

2.3.2基准站与流动站角色..................................22

2.4网络RTK基本原理.......................................23

2.4.1基于虚拟参考站的技术................................27

2.4.2基于非线性差分的思想................................28

三、网络RTK定位核心技术原理..............................29

3.1误差源分析............................................30

3.1.1卫星星历误差........................................31

3.1.2卫星钟差............................................34

3.1.3电离层延迟..........................................37

3.1.4对流层延迟..........................................38

3.1.5接收机噪声与通道延迟................................39

3.1.6多路径效应..........................................40

3.2差分处理方法..........................................41

3.2.1静态差分............................................43

3.2.2动态差分............................................46

3.2.3修正数生成与传输....................................48

3.3基于网络的数据融合与处理..............................49

3.3.1基准站网络构建......................................51

3.3.2误差模型构建与共享..................................52

3.3.3实时修正/组合导航解算...............................53

四、网络RTK数学模型构建与分析............................54

4.1坐标系统与转换模型....................................56

4.1.1WGS84坐标系..............................

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