柔性制造系统中工业机器人运动学建模与控制策略优化报告.docx
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柔性制造系统中工业机器人运动学建模与控制策略优化报告
一、柔性制造系统中工业机器人运动学建模与控制策略优化报告
1.1柔性制造系统概述
1.2工业机器人运动学建模
1.2.1机器人关节运动学模型
1.2.2机器人运动学方程
1.2.3机器人运动学仿真
1.3工业机器人控制策略优化
1.3.1轨迹规划
1.3.2速度控制
1.3.3力控制
1.3.4自适应控制
1.4工业机器人运动学建模与控制策略优化在实际应用中的意义
二、工业机器人运动学建模的关键技术
2.1机器人关节运动学模型的建立
2.2机器人运动学方程的推导
2.3机器人运动学仿真的实现
三、工业机器人控制策
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