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机器人视觉：图像识别与分类_9.实例分割与语义分割.docx

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9.实例分割与语义分割

在机器人视觉中，图像识别与分类是基础任务，而实例分割和语义分割是更高级的图像理解技术。这些技术在机器人导航、物体抓取、环境感知等多个应用场景中发挥着重要作用。本节将详细介绍实例分割和语义分割的原理、方法和应用场景，并通过具体的代码示例来展示如何实现这些技术。

9.1实例分割

9.1.1原理

实例分割（InstanceSegmentation）是在图像中识别并分割出每个特定实例的过程。与语义分割不同，实例分割不仅需要将每个像素分类到某个类别，还需要区分出属于同一类别的不同实例。例如，在一张包含多个行人的图像中，实例分割不仅要

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