工业机器人技术基础 课件 实验四：ABB标准IO板通信设置及仿真强制IO信号操作实验任务清单.docx

任务清单：

对照实物，查看ABB机器人控制柜上DSQC652板的I/O端子接线情况；

完成在示教器中对当前系统进行备份的操作；（养成机器人系统备份的习惯可防止操作人员对系统文件误删除）

查看实验设备中d652上配置了哪些机器人的I/O信号？占用了哪些地址？完成下表：

输入信号（Input）

输出信号(Output)

名称

占用地址

名称

占用地址

……

……

……

……

在d652通信模块上添加1个数字输入信号（di+自己名字首字母）和1个数字输出信号（do+自己名字首字母）；注意：①新添加信号地址不可使用已占用过的地址；②每位同学建好后，不需要重启生效，拍照上传作业即可；

在示教器中对机器人的I/O信号进行仿真和强制操作；（注意：只有机器人的输出信号可以强制为1或0；输入信号不可以强制操作，仅可以仿真。）

练习实例:请大家演示将机器人数字输出信号DOhuan(夹具更换)、DOgripper(装配用大口夹具)和DOchuck(吸盘吸放)强制为1的操作；夹具更换操作时注意不要让工具掉落。