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机器人感知与认知：环境感知与建模_（8）.SLAM技术与应用.docx

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SLAM技术与应用

1.SLAM技术概述

1.1SLAM的基本概念

SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）即同步定位与建图，是机器人技术中的一个核心问题。SLAM技术的主要目标是在未知环境中，机器人能够同时构建环境地图并确定自身在该地图中的位置。这一过程涉及到多个领域的知识，包括传感器技术、计算机视觉、概率论与统计学、优化理论等。SLAM技术在无人驾驶、无人机导航、家用机器人、虚拟现实等领域具有广泛的应用。

1.2SLAM的数学模型

SLAM问题可以形式化为一个贝叶斯滤波问题。假设机器人在时间t时

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