理论力学精品课程第十六章虚位移原理.pptx

第16章虚位移原理※约束广义坐标※虚位移理想约束※结论与讨论※虚位移原理※动力学普遍方程

§16-1约束约束的分类约束——非自由质点系在空间的位置以及在运动中受到的限制.1.几何约束与运动约束几何约束在质点系中，所加的约束只能限制各质点在空间的位置或质点系的位形。或yxOAA0l

运动约束COyxvCC*在质点系中，所加的约束不仅限制各质点在空间的位置，还限制它们运动的速度。

运动约束OyxAxByBxAyABvA其约束方程的一般形式:

2.定常约束与非定常约束定常约束－约束方程中不显含时间的约束：非定常约束－约束方程中显含时间的约束：yxvOM

3.单面约束与双面约束双面约束——约束方程可以写成等式的约束。单面约束——约束方程不能写成等式、但是可以写成不等式的约束。BByxOyxO

3.单面约束与双面约束yxO单面约束还是双面约束？约束方程？yxOAAA0lA0l

完整约束——约束方程不包含质点速度，或者包含质点0101020304速度但约束方程是可以积分的约束。非完整约束——约束方程包含质点速度、且约束方程不可以积分的约束。0203044.完整约束与非完整约束

约束方程不可积分，所以导弹所受的约束为非完整约束。圆轮所受约束为完整约束。OyxAxByBxAyABvACOyxvCC*

16-2广义坐标与自由度xO01030405060702?A(x,y)Oyl广义坐标——确定质点系位形的独立参变量。ab??xyA(x1,y1)B(x2,y2)

函数形式:量的数目等于系统的自由度数。用q1，q2，…表示。N=3n—s对于稳定的完整约束，各质点的坐标可以写成广义坐标的广义坐标——确定质点系位形的独立参变量。自由度——在完整约束条件下，确定质点系位置的独立参变

§16-3虚位移和理想约束1.虚位移BAM质点系在给定瞬时，为约束所允许的无限小位移——虚位移（1）虚位移是假定约束不改变而设想的位移；（2）虚位移不是任何随便的位移，它必须为约束所允许；（3）虚位移是一个假想的位移，它与实位移不同；（4）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。xyOF

虚位移与实位移的区别和联系（1）在完整定常约束下，实位移是诸多虚位移中的一个；MM1drdre?rdr——实位移?r——虚位移实位移——质点或质点系在其真实运动中，在一定的时间间隔内发生的位移。（2）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。

2.虚功质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功——虚功。?W=F·?r3.理想约束质点或质点系的约束反力在虚位移上所作的虚功等于零，我们把这种约束系统称为理想约束。?W=M·??∑FNi·?ri=0

§16-4虚位移原理FiFNim1?rim2miFi——主动力FNi——约束反力?ri——虚位移Fi+FNi=0Fi·?ri+FNi·?ri=0∑Fi·?ri+∑FNi·?ri=0∑Fi·?ri=0∑FNi·?ri=0理想约束

§16-4虚位移原理FiFNim1?rim2miFi——主动力FNi——约束反力?ri——虚位移∑Fi·?ri=0对于具有理想约束的质点系，其平衡条件是：作用于质点系的主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零——虚位移原理

∑Fi·?ri=0上式称为虚位移原理的解析表达式应用虚位移原理解题时，主要是建立虚位移间的关系，通常采用以下方法：（1）通过运动学关系，直接找出虚位移间的几何关系；（2）建立坐标系，选广义坐标，然后仿照函数求微分的方法对坐标求变分，从而找出虚位移（坐标变分）间的关系。

求：平衡时F与M间的关系。BAOMF例题1已知：OA=r,AB=l,不计各杆质量。解：取系统为研究对象??∑Fi·?ri=0由运动学关系可知：

CBADM??例题2已知：菱形边长为a,螺距为h，顶角为2?，主动力偶为M.求：物体C所受到的压力。

CBADM??FN?rA?rC解：(1)取系统为研究对象??(2)建立虚位移间的关系

解法二：取建立图示坐标系xyFNCBADM??

OABCDPQ??