自动控制理论-典型环节的频率特性.pptx
第二节典型环节与开环频率特性
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一、奈奎斯特图
⒈比例环节:G(s)K;G(j)K
实频特性:P();K虚频特性:Q();0
幅频特性:A()K;相频特性:()0
比例环节的极坐标图为
Im实轴上的K点。
K
Re
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积分环节的奈氏图
K
⒉积分环节的频率特性:G(s)
s
KKK
频率特性:G(j)je2
j
KK
A()()tg1(0)
2
K
P()0Q()
Im
积分环节的极坐标图为
负虚轴。频率从0→∞特Re
性曲线由虚轴的-∞趋向
原点。
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⒊惯性环节的频率特性:
KK
G(s)G(j)
Ts1Tj1
K
A(),()tg1T
1T22
KKT
P(),Q()
1T221T22
0时:A(0)K,(0)0
P(0)K,Q(0)0
惯性环节的奈氏图11K1
时:A(),()45
TT2T
1K1K
P(),Q()
T2T2
时:A()0,()90
P()0,Q()0
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K
P()
1T22
惯性环节K的T奈氏图
Q()
极坐