机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第4章.pptx

机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第3章.pptx 第3章;;关节机器人的系统建模与仿真概述;;;关节机器人的结构与建模;;;二连杆移动模型构建与运动学分析;;;Denavit-Hartenberg表示法的基本概念 Denavit-Hartenberg表示法是一种用于描述机器人连杆结构和运动学关系的数学模型。它通过四个参数来描述每个连杆的位置和姿态，这四个参数分别是连杆长度、连杆转角、关节距离和关节转角。连杆坐标系的建立在机器人中，每个连杆都可以建立一个坐标系，这个坐标系称为连杆坐标系。通过Denavit-Hartenberg表示法，可以描述这个坐标系与相邻连杆坐标系之间的关系。 Denavit-Hartenberg表示法在关节机器人中的应

2025-04-20 约小于1千字 28页立即下载

机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第8章.pptx 第8章 CATALOGUE目录引言机器人平台上的传感器运行SLAM的建图功能运行结论附录引言01 基于ROS的机器人平台，包含可移动底盘、多传感器及SLAM导航算法。机器人平台介绍 SLAM为同时定位与地图构建技术，实现机器人在未知环境中的自主导航，通过传感器数据融合估计机器人位置与姿态，构建环境地图。SLAM技术概述面临传感器噪声、地图构建误差、定位误差等挑战，采用传感器融合、地图优化和定位算法解决。挑战与解决方案本书目标提供完整的机器人SLAM导航解决方案，指导读者理解并实现自主导航，最后介绍应用案例和未来研究方向。感谢为本书做出贡献的人员，包括技术支持、审阅稿件、提供反馈意见等，

2025-04-22 约2.94千字 26页立即下载

机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第5章.pptx 第5章;;引言;;;;;轮式移动机器人概述;;;灵活性轮式移动机器人可以轻松地改变速度和方向，适应不同的环境和工作需求。稳定性轮式移动机器人在运行过程中相对稳定，可以减少因震动和噪音等因素对设备和操作人员的影响。高效性轮式移动机器人可以24小时不停地工作，提高生产效率和工作效率。;;车轮类型与转向类型;;;越野和崎岖路面适合充气或弹性车轮，以增强牵引和抓地力；平坦路面可选择刚性或充气车轮，但需考虑噪音和震动。;轮式机器人的运动学模型;;;;;;;基于MWORKS仿真实例;基于Modelica的仿真平台;;;THANKS

2025-04-23 约小于1千字 28页立即下载

机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第7章.pptx 第7章 ROS入门必备知识SLAM的数学基础典型的SLAM算法概述激光SLAM系统视觉SLAM算法其它流行SLAM算法contents目录 ROS入门必备知识01 ROS（RobotOperatingSystem）是一个开源的机器人操作系统。ROS的定义ROS的功能ROS的目标提供硬件抽象、低级设备控制、常用功能实现等基本工具和服务。简化机器人软件开发，增加其可维护性和可扩展性。030201ROS简介从ROS官方网站下载相应安装包，遵循官方文档完成安装。安装ROS设置ROS_MASTER_URI环境变量，创建workspace目录，并安装依赖项。详细步骤可参考ROS官方文档。配置工作环境在配

2025-04-23 约3.75千字 30页立即下载

机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第1章认识 MWORKS.pptx 第1章;;认识MWORKS;;具有强大的仿真能力和优化算法;;;熟悉Sysplorer建模;;;;;掌握Modelica数组;创建一个一维数组在Modelica中，可以使用以下语法来创建一个一维数组：arrayName=[value1,value2,...,valueN]; 要创建一个名为myArray的一维数组，包含5个元素，可以执行以下操作 myArray=[1,2,3,4,5]; 创建一个二维数组二维数组可以看作是数组的数组。在Modelica中，可以使用以下语法来创建一个二维数组：arrayName=[[value1,value2,...,valueN],[valueA,value

2025-04-21 约小于1千字 24页立即下载

机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第2章机器人的基础知识.pptx 第2章目录 contents 引言 机器人的基础知识 机器人的应用领域 机器人的发展趋势与挑战 机器人的未来展望引言 01 机器人的起源 01 机器人技术的起源可以追溯到20世纪50年代，当时主要用于解决工业生产线上的自动化问题。随着技术的发展，机器人逐渐具备了更多的功能和应用领域。 机器人的发展 02 随着人工智能、传感器、物联网等技术的不断发展，机器人技术也得到了快速进步。现代机器人不仅能够感知周围环境，还能够进行自主决策和控制，从而实现了更加智能和高效的工作。 机器人的未来 03 未来，随着人工智能等技术的不断进步，机器人将更加智能、灵活和自主。同时，随着应用领域的不断扩展，机器人将

2025-04-20 约2.83千字 23页立即下载

《机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）》全套教学课件.pptx 第1章全套可编辑PPT课件本课件是可编辑的正常PPT课件认识MWORKS熟悉Sysplorer建模掌握Modelica数组Sysplorer仿真总结与展望contents目录本课件是可编辑的正常PPT课件认识MWORKS01本课件是可编辑的正常PPT课件 MWORKS软件概述基于Modelica语言的仿真和优化软件提供丰富的库和工具，支持多领域建模认识MWORKS走进MWORKS世界本课件是可编辑的正常PPT课件具有强大的仿真能力和优化算法MWORKS产品体系结构包括Sysplorer、MWorks-Solver和MWorks-Optimizer三个部分认识MWORKS走进MWORKS世

2025-04-22 约2.63万字 187页立即下载

机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件全套第1--7章认识 MWORKS--- 机器人SLAM导航综合实战平台.pptx 第1章;;认识MWORKS;;具有强大的仿真能力和优化算法;;;熟悉Sysplorer建模;;;;;掌握Modelica数组;创建一个一维数组在Modelica中，可以使用以下语法来创建一个一维数组：arrayName=[value1,value2,...,valueN]; 要创建一个名为myArray的一维数组，包含5个元素，可以执行以下操作 myArray=[1,2,3,4,5]; 创建一个二维数组二维数组可以看作是数组的数组。在Modelica中，可以使用以下语法来创建一个二维数组：arrayName=[[value1,value2,...,valueN],[valueA,value

2025-04-23 约2.06千字 187页立即下载

飞行器制导控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第2章 MWORKS平台介绍.pptx 1第二章目录1、MWORKS平台简介22、Syslab软件简介3、Sysplorer软件简介4、Sysplorer与Syslab交互模块及相互调用 3MWORKS平台简介小回路设计验证闭环在论证阶段引入可实现系统方案早期验证，提前暴露系统设计缺陷与错误大回路设计验证闭环引入大回路设计验证闭环可实现设计方案的数字化验证，利用虚拟试验对实物试验进行补充和拓展数字孪生虚拟验证闭环在测试和运维阶段，对传统的基于实物试验的测试验证与基于测量数据的运行维护进行补充和拓展 4MWORKS平台组成 5MWORKS平台组成系统架构设计环境MWORKS.Sysbuilder面向复杂工程系统的系统架构设计软件，支

2025-03-03 约4.54千字 34页立即下载

飞行器制导控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第6章卫星导航建模与仿真.pptx 第6章卫星导航建模与仿真1 课程目录1、时空系统转换22、卫星空间位置解算3、导航信号误差建模4、导航观测数据生成5、伪距单点定位6、伪距差分定位 3坐标系统地球参考模型研究物体的位置和运动需要坐标系统提供统一的空间基准。不同的坐标系在表示物体位置和运动时各有优略，但需要统一标准，以便信息表达准确。实现导航定位的过程中，需提前选定近似于地球形状和大小的规则椭球面作为基准面导航系统椭球模型长半轴扁率地心引力常数地球角速度GPSWGS-8463781370.0033528106647473.986005e147.2921151467e-5GLONASSPZ-9063781360.00335280

2025-03-03 约7.31千字 41页立即下载

飞行器制导控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第7章飞行器制导控制系统仿真验证.pptx 第七章目录1、飞行器制导控制系统数学仿真和半实物仿真相关概念22、利用MWORKS平台开展蒙特卡洛数学仿真验证3、MWORKS平台在制导控制系统半实物仿真中的应用 3数学仿真和半实物仿真相关概念系统仿真飞行器制导控制系统数学仿真概述飞行器制导控制系统半实物仿真概述 4数学仿真和半实物仿真相关概念系统仿真系统仿真是伴随着计算机技术的发展而逐步形成的一类试验研究的新兴方法系统仿真基本概念系统仿真的应用 5数学仿真和半实物仿真相关概念系统仿真基本概念系统仿真是建立系统模型，并利用模型运行完成工程试验与科学研究的全过程。按照所使用的模型类型不同，系统仿真被分为数学仿真、实物仿真和半实物仿真数学仿真又

2025-03-04 约9.66千字 64页立即下载

飞行器制导控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第8章试验数据结果分析与处理.pptx 第8章试验数据结果分析与处理1 课程目录1、试验数据分析中的基本概念和方法22、试验数据的处理与预处理3、试验数据的假设检验4、试验数据的参数估计5、试验数据的绘图分析6、试验数据的拟合与插值分析方法为测量值客观存在的真实值为测量值客观存在的真实值3误差误差的定义由于测量仪器或工具本身精度限制、测试方法不完备、环境变化、测试人员的技术水平等因素的影响，试验测量值与真实值并不一致。这种差异在数值上即表现为误差。绝对误差相对误差标准误差指测量值与真实值之间的差值为测量值的绝对误差其中：也称均方根误差或标准差为标准误差为每次试验测量值其中：指测量值的绝对误差与真值之比为测量值的绝对误差其中：为测

2025-02-28 约1.36万字 44页立即下载

飞行器制导控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第1章飞行器制导控制系统概述.pptx 第一章飞行器制导控制系统概述目录1、飞行器制导控制系统概念与原理22、飞行器制导控制基本原理和方法3、航空器飞行控制系统4、航天器飞行控制系统5、导弹制导控制系统 3飞行器控制系统的基本概念飞行器控制系统的基本原理和组成如下图所示。从图中可见，飞行器控制系统采用了反馈控制的原理和方法，其中包括了三个回路：舵回路、控制回路、制导回路。 4飞行器控制系统的基本概念飞机对于飞机，制导回路一般称为高度控制回路、速度控制回路等等，都是用于质心移动导引控制。 5飞行器控制系统的基本概念导弹对于导弹，操纵面往往是有一定对称布局的舵面，如十字布局的舵面。对于飞机，操纵面包含副翼、升降舵、方向舵等等。航天器

2025-03-04 约4.02千字 34页立即下载

飞行器制导控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第5章飞行器制导系统仿真分析.pptx 第5章飞行器制导系统仿真分析1 课程目录1、精确制导武器制导律的设计分析23、经典制导律仿真分析4、基于MWORKS的滑模制导律设计分析2、制导控制系统常用滤波处理方法 3精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器各种制导律简介经典制导律现代制导律20世纪60年代20世纪40年代20世纪70年代追踪法平行接近法比例导引法三点法前置角法增强比例导引最优比例导引鲁棒制导律滑模变结构制导律微分对策制导律基于神经网络的制导律协同制导律 4精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器制导律设计与仿真验证方法精确制导武器的制导律设计主要围绕导引弹道展开。导引弹道是根据目标运动特性，以某种导引方法将导弹导向目标

2025-03-05 约2.32万字 96页立即下载

飞行器制导控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第4章基于MWORKS的飞行器非线性模型建立与仿真分析.pptx 第4章 Sysplorer环境中的飞行器非线性仿真模型建立1 课程目录1、典型飞行器的动力学运动学非线性模型23、Sysplorer飞行器控制系统建模常用模块4、基于Sysplorer的飞行器非线性仿真模型建立2、Sysplorer建模环境的基本使用方法 3典型飞行器的动力学运动学非线性模型飞行器的动力学数学模型是对飞行器运动动态过程的描述，利用这一模型可以得出飞机在不同环境下对操纵的响应。在飞行器制导控制系统设计中，需要通过飞行动力学模型进行制导控制系统的仿真验证。在对飞行器进行动力学运动学建模时，需要根据飞行器的弹道特点和仿真试验目的，建立不同精细程度的非线性数学模型。飞行动力学建模的一

2025-03-03 约2.43万字 123页立即下载

机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS） 课件 第4章.pptx

机器人控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件第4章.pptx