液压传动上料机械手设计.pdf

莱芜职业技术学院机电工程系

2016届毕业生毕业论文

论文题目液压传动上料机械手设计

专业机电一体化

年级2013级高职机电3班

学号201321010

姓名陈

联系方式

指导教师陶职称：副教授

完成日期：2016年5月17日

摘要

本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、

基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计。机械手的机械结构

采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸

缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的

升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；

本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在

高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。

关键词机械手、液压、控制回路

目录

第1章绪论………………………1

1.1液压上料机械结构设计分析……………….…..………1

1.1.1臂力的确定………………….…..…1

1.1.2工作范围的确定…………….……1

1.1.3确定运动速度………………...……1

1.1.4手臂的配置形式……………...…2

1.1.5位置检测装置的选择3

1.1.6驱动与控制方式的选择………...,3

1.2液压上料机械手的运用………3

1.3液压上料机械手的特点.…….…………..…4

1.4液压上料机械手……...………..…………...4

第2章手部的结构………5

2.1概述…………5

2.2设计时应考虑的几个问题………………….…...…52.3

驱动力的计算……………….….…...……62.4两

支点回转式钳爪的定位误差的分析……..….……8

第三章腕部的结构……..….…...…..…..……10

3.1概述……….…...….……10

3.2腕部的结构形式…….……………….……...……10

3.3手腕驱动力矩的计.……………….…..……...11

第4章臂部的结构……………….…..……14

4.1概述…………14

4.2手臂直线运动机构………….……..…..15

4.2.1手臂伸缩运动………………..……….…..……..15

4.2.2导向装置……………..……………..……………...16

4.2.3手臂的升降运动………………...………..……..…...17

4.3手臂回转运动…………….……………