液压传动机械手的设计说明书详解.doc
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目 录
1 前言
1.1 工业机器人简介----------------------------------------------------------（1）
1.2 世界机器人的发展--------------------------------------------------------（1）
1.3 我国工业机器人的发展----------------------------------------------------（2）
1.4 我要设计的机械手--------------------------------------------------------（2）
1.4.1 臂力的确定---------------------------------------------------------------------------------------（2）
1.4.2工作范围的确定----------------------------------------------------------------------------------（2）
1.4.3 确定运动速度--------------------------------------------------------（3）
1.4.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------（3）
1.4.5 位置检测装置的选择--------------------------------------------------（4）
1.4.6 驱动与控制方式的选择------------------------------------------------（4）
2 手部结构------------------------------------------------------------------------------------------（5）
2.1概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（5）
2.2 设计时应考虑的几个问题----------------------------------------------------------------------------（5）
2.3 驱动力的计算 -----------------------------------------------------------------------------------------（5）
2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析------------------------------------------------------------（8）
3 腕部的结构---------------------------------------------------------------------------------------（9）
3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（9）
3.2 腕部的结构形式--------------------------------------------------------------------------------------（9）
3.3手腕驱动力矩的计算-----------------------------------------------------（10）
4 臂部的结构-------------------------------------------------------------------------------------（13）
4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------（13）
4.2手臂直线运动机构-----------------------------------------------------------------------------------（13）
4.2.1手臂伸缩运动--------------------------
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