多模态传感器融合识别技术在四臂采摘机器人研究中的应用.docx

多模态传感器融合识别技术在四臂采摘机器人研究中的应用

目录

多模态传感器融合识别技术在四臂采摘机器人研究中的应用（1）．．3

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2四臂采摘机器人的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3多模态传感器融合识别技术的现状与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

多模态传感器融合技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

四臂采摘机器人的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1预备阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2运动规划阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3工作执行阶段．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

多模态传感器融合识别技术在四臂采摘机器人中的具体应用．．．13

4.1环境感知阶段的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2路径规划阶段的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3任务执行阶段的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

技术挑战与解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.1数据噪声问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2环境变化适应性不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.1实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.2实验数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.1主要结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.2展望未来的研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

多模态传感器融合识别技术在四臂采摘机器人研究中的应用（2）．29

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2四臂采摘机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.3多模态传感器融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

二、多模态传感器融合技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.1传感器融合技术的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.2多模态传感器的特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3传感器融合技术的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

三、四臂采摘机器人的感知系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.1视觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

3.2听觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3触觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.4其他类型的传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

四、多模态传感器融合识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1数据预处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.2融合算法选择与优化