基于CAN总线液压喷漆机器人控制系统设计与实现.pdf

)HI)机床与液压##X.CX+

基于B-.总线液压喷漆机器人控制系统设计与实现

付永领!王岩!裴忠才

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北京航空航天大学自动化学院!北京#

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摘要!本文在对机器人原理进行分析的基础上!设计出基于总线的机器人控制系统!采用上下位微

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机结构形式!上位机为管理级!下位机为直接控制级!对单通道进行了仿真!结果表明控制系统工作稳定实时性强!达

到设计要求#

关键词!机器人$控制系统$B-.总线

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引言所示#六个位置传感器负责检测机器人六个关节状

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机器人是保加利亚生产的一种喷漆机器态!传感器的电阻AfVQ#整个系统由机械本体

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