汽车行业自动驾驶技术应用与安全保障方案.doc

汽车行业自动驾驶技术应用与安全保障方案

TOC\o1-2\h\u11782第1章绪论 4

103831.1背景与意义 4

180861.2研究目的与内容 4

2233第2章自动驾驶技术概述 4

238472.1自动驾驶技术发展历程 4

2152.1.1辅助驾驶阶段 5

82032.1.2部分自动驾驶阶段 5

71882.1.3完全自动驾驶阶段 5

291132.2自动驾驶技术分级 5

203522.2.1SAE0级：无自动化 5

97862.2.2SAE1级：单一功能自动化 5

279782.2.3SAE2级：部分自动化 5

92282.2.4SAE3级：有条件自动驾驶 6

212212.2.5SAE4级：高度自动驾驶 6

102892.2.6SAE5级：完全自动驾驶 6

125942.3自动驾驶技术的关键技术 6

123362.3.1感知技术 6

18312.3.2定位和导航技术 6

247352.3.3决策与规划技术 6

272792.3.4人工智能与机器学习 6

136712.3.5车联网技术 6

224802.3.6安全技术 6

28917第3章自动驾驶系统架构 7

186513.1系统组成与功能 7

107153.1.1感知模块 7

53023.1.2决策模块 7

47993.1.3控制模块 7

256673.2系统硬件平台 7

139653.2.1传感器 7

118113.2.2计算单元 7

294933.2.3执行器 7

314743.3系统软件架构 8

39823.3.1数据处理层 8

317943.3.2环境建模层 8

279173.3.3决策规划层 8

50103.3.4控制执行层 8

72813.3.5通信层 8

5500第4章感知技术与应用 8

52684.1激光雷达感知技术 8

105124.1.1激光雷达原理与分类 8

12804.1.2激光雷达在自动驾驶中的应用 8

309644.2摄像头感知技术 9

189414.2.1摄像头成像原理与分类 9

173124.2.2摄像头在自动驾驶中的应用 9

302544.3毫米波雷达感知技术 9

38564.3.1毫米波雷达原理与分类 9

179134.3.2毫米波雷达在自动驾驶中的应用 9

89624.4融合感知技术 9

131334.4.1融合感知技术原理与分类 9

179624.4.2融合感知技术在自动驾驶中的应用 10

21640第五章定位与导航技术 10

240675.1GNSS定位技术 10

183055.2车载传感器定位技术 10

200055.3高精度地图匹配定位 10

128145.4融合定位技术 10

6982第6章决策与规划技术 11

275096.1行为决策技术 11

141636.1.1决策层概述 11

160416.1.2风险评估与决策模型 11

182446.1.3决策树算法 11

295166.2路径规划技术 11

308706.2.1路径规划层概述 11

316826.2.2基于图搜索的路径规划算法 11

275386.2.3优化算法在路径规划中的应用 11

227476.3控制策略与执行 11

83906.3.1控制策略概述 11

20186.3.2纵向控制策略 11

29156.3.3横向控制策略 12

138456.3.4控制执行层 12

3271第7章自动驾驶安全评估 12

105737.1自动驾驶安全指标体系 12

173507.1.1功能安全指标 12

41407.1.2系统安全指标 12

214327.1.3人员安全指标 12

231207.1.4环境安全指标 13

124217.1.5法规与标准指标 13

58557.2安全评估方法与流程 13

297177.2.1安全评估方法 13

25807.2.2安全评估流程 13

255717.3安全风险评估 13

217617.3.1风险识别 14

205307.3.2风险分析 14

216187.