带式输送机巡检机器人控制系统设计研究.docx

带式输送机巡检机器人控制系统设计研究

目录

带式输送机巡检机器人控制系统设计研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

带式输送机巡检机器人控制系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1巡检机器人的定义与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2控制系统的基本构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3控制系统的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

控制系统设计要求与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1设计要求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2关键技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2.2信号处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2.3控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

巡检机器人控制系统的硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1机器人本体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3电源与驱动电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

巡检机器人控制系统的软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1操作系统选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2驱动程序开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.3应用软件系统开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.1系统硬件集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.2系统软件集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.3系统功能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.4性能评估与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

7.2存在问题与改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.3未来发展趋势与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

带式输送机巡检机器人控制系统设计研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．43

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.1带式输送机巡检现状及问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.2巡检机器人技术应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.3研究目的及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

国内外研究现状及发展趋势．．．．