服务机器人应用开发（中级） 课件全套 1--11项目1 让机器人学会倾听 ---项目11 让机器人听令前行识物 .pptx
;;项目导入;;;项目任务;项目任务;;学习目标;理解语言识别的概念。
理解语言识别的原理和方法。
理解语音识别模块中声学模型、语音字典和语言模型的概念。
理解开源语音识别工具包CMUPocketsphinx的原理。
;;知识链接;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;知识链接;;创建一个语料库文件，其中包含希望解码器识别的所有句子。句子应该是一行一行的。;;项目准备;项目准备;;任务实施;任务实施;任务实施;;;打开CMUSphinx提供的在线语言模型生成工具，如图所示;
上传语料文本文件corpus.txt，点击“COMPIEKNOWLEDGEBASE”按钮，对其进行在线训练，生成语言模型。上传成功后，会得到dic和lm文件。如图所示。然后完成解压缩
;启动运行Pocketsphinx输入下图命令，执行完的结果如图;对着Yanshee喊话让它识别，查看识别结果，如图所示;;任务评价;任务评价;;任务拓展;任务拓展;;项目小结;项目小结;;;;项目导入;;;项目任务;;;学习目标;知识目标、技能目标、职业素养目标;;知识链接;认识语音合成技术;认识语音合成技术;认识语音合成技术;;认识语音合成技术;认识语音合成技术;语音合成在智能机器人中的应用;认识开源语音合成软件eSpeak;认识SDK和API;认识SDK和API;认识SDK和API;;项目准备;1;;任务实施;使用eSpeak命令让机器人说出：helloyanshee;;使用eSpeak命令让机器人说出：helloyanshee;使用eSpeak命令让机器人说出：helloyanshee;使用eSpeak命令让机器人说出：helloyanshee;使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值;使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值;使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值;使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值;使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值;使用eSpeak命令让机器人实时播报红外传感器的数值;;任务评价;;;任务拓展;;;项目小结;;;;;项目导入;服务机器人Walker的视觉导航;;项目任务;识别绿色小球;;学习目标;1理解人眼分辨颜色的原理、可见光谱、三原色学说等基础知识；
2理解机器识别颜色的原理；
3了解颜色传感器的工作原理；
4理解摄像头识别颜色的原理；
5熟悉常见颜色的HSV范围；
6了解OpenCV轮廓集的结构。
;;知识链接;;;;;;;;;;项目准备;23;24;;任务实施;;28;29;30;;32;33;;任务评价;36;小组评价与教师评价;;任务拓展;;项目小结;;;;项目导入;;;项目任务;用矩形框框住数字轮廓；识别数字并显示数字
;;学习目标;1理解MNIST数据集的结构；
2理解不同的字节顺序之间的差异；
3理解控制格式串的含义；
4理解extend和append之间的用法差异；
5理解K近邻分类的原理。
;;知识链接;研究对象：研究怎样使用计算机实现人类学习活动。;建立在scipy科学计算库的基础之上，专注于数据建模，常与numpy库和pandas库共用。;KNN算法即KNearestNeighbor算法。其中的K表示与自己最接近的K个数据样本。在一个样本空间中的样本已被分成多个类型，现在给定一个待分类的新数据，通过计算与自己最接近的K个样本来判断这个待分类的新数据属于哪个分类，即由那些离自己最近的K个点来投票决定待分类的新数据归为哪一类，新数据应归类为得票最多的那一类。
如右图，K取值不同时，分类结果可能不一样。;KNeighborsClassifier分类器简介;MNIST数据集是美国国家标准与技术研究院收集整理的大型手写数字数据库，包含60,000个示例的训练集以及10,000个示例的测试集。;每张图片的构成：
是灰度图，如右图所示是某一张图片0。
标记：
整数0，或者写成独热标记向量[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0]。;右侧的程序首先创建了一个12字节长的缓冲区buffer，然后使用struct包中的pack_into函数向buffer中写入数据，控制格式为’BHI5s’，这个格式串包括四部分格式符，相应地被打包的数据也包括四部分（10,18,288,bhello）。打包之后，使用binascii包中的hexlify方法将buffer中的数据转换成16进制格式进行展示。最后，使用struct包中的unpack_from函数将真实数据从buffer中解包出来，解包时要提供控制格式串和偏移量。
;字节序和struct包格式符;append命令可以添加单个元素，也可以添加可迭代对象，而extend命令只能添加