机器人焊接轨迹及姿态的规划方法.pdf

机器人轨迹规划.ppt 烟台大学机电学院微机原理与接口技术－－基于IA-32处理器和32位汇编语言·第4版第1章微型计算机系统第3章 机器人轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.2 插补方式分类与轨迹控制 3.3 机器人轨迹插值计算 3.4 机器人手部路径轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.1.1 机器人轨迹的概念 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。 机器人在作业空间要完成给定的任务，其手部运动必须按一定的轨迹(trajectory)进行。举例说明:喷漆,去毛刺等操作 轨迹规划的一般过程与方法 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解

2017-05-08 约7.8千字 74页立即下载

5)机器人轨迹规划.docx 实验（5）机器人轨迹规划实验一、实验目的：理解机器人轨迹规划的相关概念；对构建的机器人进行速度分析；能够使用simulink构建机器人仿真模型。二、路径描述和路径生成轨迹描述了操作臂在多维空间中的期望运动。轨迹指每个自由度的位置、速度和加速度的时间历程。由用户通过简单的描述来指定机器人的期望运动，然后由系统来完成详细的计算，确定到达目标的准确路径、时间历程、速度和加速度曲线等。轨迹生成问题： 1）通过表达式计算轨迹的问题； 2）在轨迹生成的运行时间内要计算位置、速度和加速度； 3）计算轨迹点的速率—路径更新率（60Hz-2000Hz）。 机器人操作臂的运动看作是工具坐标系{T}

2016-11-27 约4.02千字 14页立即下载

3-机器人轨迹规划.ppt 第3章 机器人轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.2 插补方式分类与轨迹控制 3.3 机器人轨迹插值计算 3.4 机器人手部路径的轨迹规划 3.1 机器人轨迹规划概述 3.1.1 机器人轨迹的概念 机器人轨迹(trajectory)泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。 轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间，对关节空间中的相应点建立运动方程，然后按这些运动方程对关节进行插值，从而实现作业空间的运动要求，这一过程通常称为轨迹规划。 机器人运动轨迹的描述一般是对其手部位姿的描述，此位姿值可与关节变量相互转换。控制轨

2017-01-30 约字 33页立即下载

焊接机器人的作业轨迹规划的开题报告.docx 焊接机器人的作业轨迹规划的开题报告题目：焊接机器人的作业轨迹规划 一、研究现状随着工业自动化程度的不断提高，焊接机器人已广泛应用于各个领域的生产制造中。而焊接机器人的作业轨迹规划技术则是让它真正实现自动化和高效率的核心。目前，国内外已经有了很多关于焊接机器人作业轨迹规划的研究。在国内，焊接机器人的应用主要是在汽车、电器、建筑以及钢铁等领域，研究人员主要是针对焊接机器人的机械结构、控制系统、感知系统以及规划算法等方面进行研究。在国外，焊接机器人的应用范围更广，研究人员也更多地关注机器人的智能化与自适应化，对于自适应控制技术的研究更是受到广泛关注。二、研究内容针对国内外研究现状，本研究拟

2024-04-14 约1.38千字 3页立即下载

机器人运与动轨迹规划 .ppt 所有用于关节空间的轨迹规划方法都可以用于直角坐标空间轨迹规划。直角坐标轨迹规划必须不断进行逆运动学运算，以便及时得到关节角。这个过程可以归纳为以下计算循环：（１）将时间增加一个增量；（２）利用所选择的轨迹函数计算出手的位姿；（３）利用逆运动学方程计算相应的关节变量；（４）将关节变量信息送给控制器；（５）返回到循环的开始。当机器人完成的任务太过复杂或其运动轨迹很难用直线或其他高次多项式来产生时，如机器人完成喷涂或去毛刺等操作时，用人工示教的方法生成运动机器人的轨迹。通过人工示教的方式进行轨迹规划，需要精确的采样、记录和回放装置。概述 轨迹规划的基本原理关节空间的轨迹规划 直

2017-10-01 约小于1千字 46页立即下载

七章机器人的轨迹规划.ppt 或 C 矩阵的结构便于计算未知系数，若时间间隔 ti 为正值， C 的逆矩阵总是存在的。则关节各段关节轨迹多项式系数即可全部求得。同样，我们可用此方法可计算3—5—3 关节轨迹。对于末段轨迹，把归一化时间 t 由[-1，0]重新变回[0, 1]，可求出 hn(t) 4-3-4 关节轨迹多项式 3-5-3 关节轨迹多项式 7.3.2 三次样条轨迹（五段三次多项式）用一组三次多项式插补给定的函数并保证插补点处一阶和二阶导数连续的方法，称为三次样条函数法。所能达到的近似程度和光滑程度是相当好的。一般来说，样条曲线是在插值点具有 k

2017-03-21 约7.64千字 62页立即下载

第7章机器人轨迹规划讲解.ppt 机器人学基础国家级《智能科学基础系列课程教学团队》 “机器人学”课程配套教材蔡自兴主编 2009 * * * * 7.4 规划轨迹的实时生成关节空间轨迹的生成对于带抛物线过渡的直线样条插值，每次更新轨迹时，应首先检测时间t的值以判断当前处于路径段的是线性域还是过渡域。当处于线性域时，各关节的轨迹按下式计算：第七章 机器人轨迹规划 * 关节空间轨迹的生成令则： * 7.4 规划轨迹的实时生成笛卡儿空间轨迹的生成笛卡儿空间轨迹实时生成方法与关节空间相似，在线性域中，Ｘ的每一自由度按下式计算： * 7.4 规划轨迹的

2017-02-11 约字 36页立即下载

高精度可重构工业机器人的轨迹规划方法.pptx 高精度可重构工业机器人的轨迹规划方法;引言高精度可重构工业机器人概述 轨迹规划方法基础理论高精度可重构工业机器人轨迹规划实现过程案例分析：某型号高精度可重构工业机器人轨迹规划实例结论与展望;01;随着制造业的快速发展，工业机器人已成为生产线上的重要设备，高精度、高效率的轨迹规划方法对于提高机器人作业质量和效率具有重要意义。;国内外学者在工业机器人轨迹规划方面已开展了大量研究，提出了基于多项式插值、样条曲线、智能优化算法等多种方法。;;02;;高精度;;03;;;;04;;约束条件处理;;05;;;;06;;;;感谢观看

2024-06-10 约小于1千字 27页立即下载

基于CAD的机器人表面制造工具轨迹规划方法.pdf 第 2 期组合机床与自动化加工技术 No. 2 2017 年2 月 Modular Machine Tool Automatic Manufacturing Technique Feb. 2017 文章编号： 1001 -22 6 5 (2 0 1 7 )0 2 -0001 -0 4 D01 ：10. 13462/j. cnki. mmtamt. 2017. 02.

2017-06-04 约1.89万字 5页立即下载

2025-05-05 约3.8万字 60页立即下载

水下双臂机器人节能作业轨迹规划方法.pdf 水下双臂机器人节能作业轨迹规划方法 摘要 -(UnderwaterVehicleManipulationSystem,UVMS) 近些年来，水下机器人机械臂系统在海洋科学研究、水下资源开发等领域发挥着越来越广泛的应用，它可以代替人类完成一些复杂或高风险的水下任务，提高任务的效率和精度，减少人为误操作的可能性。然而UVMS在复杂的水下环境作业需要消耗大量的能量，因此提高系统的节能性能是目前研究的重点之一。本文研究的UVMS主要由本体AUV和携带的双机械臂组成，将从 AUV的运动规划和双机械臂的作业运动规划两个方面考虑，实现系统的节能目标。论文主要包括以下三个方面： AUVAUV 第一，

2025-05-15 约16.5万字 83页立即下载

一种机器人运行轨迹规划装置及方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112792815 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202110093262.7 (22)申请日 2021.01.25 (71)申请人新疆三力智能科技有限公司

2023-06-04 约1.45万字 14页立即下载

基于改进的Khatib方法的冗余机器人避障轨迹规划.pdf 维普资讯第 32卷第 1期太原理工大学学报 Vo1．32 NO．1 2001年 1月 JOURNALOFTAIYUAN UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Jan．2001 文章编号：1007—9432(2001)01—0029—04 基于改进的Khatib方法的冗余机器

2017-07-23 约1.06万字 4页立即下载

一种基于Delta机器人的轨迹规划方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112925306 A (43)申请公布日 2021.06.08 (21)申请号 202110035940.4 (22)申请日 2021.01.12 (71)申请人河南科技大学地址

2023-06-05 约5.79千字 8页立即下载

2025-06-06 约2.54万字 40页立即下载