基于光电传感器的避障四足爬行机器人设计与制作毕业设计.doc

重庆工业职业技术学院 毕业设计（论文） 课题 基于光电传感器的避障四足爬行机器人 设计与制作 （起止日期 2016 年 11 月 01 日 ～ 2017 年 4 月 30 日） 自 动 化 学院 机电一体化 专业 303 班 学生姓名 唐 真 学号 201440430321 指导教师 毛 臣 健 职称 教 授 教研室主任 毛 臣 健 重庆工业职业技术学院 毕业设计（论文）任务书 院 部： 自 动 化 专 业 班 级： 14机电303 学 生 姓 名： 唐 真 二O一六 年 十一 月 重庆工业职业技术学院 毕业设计（论文）任务书 课题名称 基于光电传感器的四足爬行避障机器人设计与制作 课题简介 技术指标 工作量要求 课题简介： 现代工业生产中能代替人做某些危险、恶劣环境下的作业，重复的长时间作业因此，结合传感器搭建具有避障行走功能的机器人，具有重要的实用价值。 本课题依托博创机器人套件“创意之星” 利用光电传感器以及基本结构组件搭建机器人，合理设计四足避障机器人的复合行走机构，根据感知提供的信息，完成机器人行走、障碍判断、行走机构变形等功能设计。通过图形化编程工具或C语言编写程序，最终实现四足爬行机器人避障。 技术指标 机器人可以实现向前爬行、向左爬行、向后爬行、向后爬行等动作。 机器人可以避开路径外的障碍。 工作量要求 根据要求合理设计整个课题的实现功能，完成总体设计； 搭建完整的四足爬行避障机器人； 利用图形化语言或C语言编写控制程序； 撰写符合要求的毕业论文。 进度计划 起止时间 工作内容 2016.11.01—2016.11.30 2016.12.01—2016.12.31 2017.01.01—2017.01.30 2017.02.01—2017.02.28 2017.03.01—2017.03.31 2017.04.01—2017.04.30 熟悉毕业设计方案，查阅相关资料； 熟悉“创意之星”，完成方案的初步设计； 根据课题要求涉及机器人的主体，并利用套件进行搭建； 掌握图形化编程工具的编程方法，熟练运用； 机器人流程控制程序的编写及总体调试； 编写毕业论文及修改，并为毕业答辩做准备。 参考文献 [1] 刘乐喜.微机计算机接口技术及应用[M].华中科技大学出版社.2005.08 [2] 丘柳东. 机器人设计与制作[M].四川：西南交通大学出版社，2015 [3] 姚宪华. 模块化机器人创新设计与竞赛[M].北京：北京航空航天大学出版社，2010. 课题组成员 无 说明：任务书由指导教师完成。重庆工业职业技术学院 毕业设计（论文）指导纪要 院 部： 自 动 化 专 业 班 级： 14机电303 指 导 教 师： 毛 臣 健 二O一七 年 四 月 重庆工业职业技术学院 毕业设计（论文）指导及阶段工作情况检查表 指导记录 阶段检查记录 日期 指导内容 日期 按要求完成任务情况 学生签字 年 月 日 指导教师签字 年 月 日 说明：1．此表由指导教师手工填写； 2．“完成任务情况”一栏按学生是否按计划进度完成任务的情况填写。 摘要 现代工业生产中能代替人做某些危险、恶劣环境下的作业，或者单调、频繁和重复的长时间作业，例如在灾区抢险探测、未知地域探索、危险化学物品转移。如救生、有毒等一些人员或机动车无法抵达的区域。频繁、重复的简单路径的小件物品转移搬运，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运。机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类的指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据一人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类的工作。 此次设计智能避障爬行机器人模拟在危险对人体有害的环境通过光电传感器作为检测反馈原件完成运动前的检测工作，通过CDS5516舵机的使用与博创模块套件的结合拼装能灵活运动的执行机构，使用图形化编