第十届飞思卡尔杯智能汽车竞赛摄像头组山东大学风火雷音技术报告.pdf

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 山 东 大 学 队伍名称： 风火雷音 参赛队员： 齐共新 王昌安 刘 琦 带队教师： 李振华 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究 论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主 页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容 编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文以第十届飞思卡尔杯智能汽车竞赛为背景详细介绍了智能车系统的软硬件结 构和开发流程。根据竞赛要求，我们采用C型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的 Kinetis 系列 32 位处理器 MK10DN512VLL10 为核心控制器，在 IAR6.30.6 集成开发环境中进 行软件开发，通过不断优化软件设计、改进赛车机械结构、优化赛车行驶路径，使赛车 能够沿着赛道以最快的速度行驶。整个系统涉及车模机械结构的设计与调整、系统架构 及硬件设计、软件算法和系统调试等多个方面。机械结构介绍了车模轮胎的优化，前轮 的定位，舵机调整及摄像头、电池的安放位置调整等环节；硬件方面介绍了单片机的选 型，各个硬件模块的设计，其中主要介绍了电源管理模块、摄像头信号采集分离模块和 电机的 H 桥驱动电路；软件方面则重点介绍了主要资源模块的初始化、软件设计思路 和 PID 算法；最后具体介绍了几个智能车系统的调试工具，重点对 SD 卡上位机、无线 射频上位机、键盘液晶集成调试工具进行了详细的介绍。 关键词：K10 ，H 桥，PID ，边沿提取算法