基于ROS平台的工业机器人交互系统的设计与应用.docx

基于ROS平台的工业机器人交互系统的设计与应用

目录

基于ROS平台的工业机器人交互系统的设计与应用（1）．．．．．．．．．．．4

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1工业机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2ROS平台在机器人技术中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3交互系统的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1系统的设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2研究方向与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

二、ROS平台概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

ROS平台简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.1ROS定义与发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2ROS的主要功能与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

ROS平台在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1机器人硬件集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2机器人软件开发与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.3机器人交互系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

三、工业机器人交互系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.1硬件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.3数据传输与处理模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

交互界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1人机交互界面概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2界面布局与功能设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3界面优化与用户体验提升策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

路径规划与运动控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.1路径规划算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2运动控制策略设计与实践应用案例分享．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

四、工业机器人交互系统的应用实践与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．42

基于ROS平台的工业机器人交互系统的设计与应用（2）．．．．．．．．．．43

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

工业机器人交互系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.1工业机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

2.2交互系统的概念与功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.3ROS平台简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．