学习控制-控制科学与工程学院-浙江大学.PDF

学习控制 刘山 浙江大学控制科学与工程学院 控制技术发展的主流  鲁棒控制：反馈的延伸  智能控制：前馈的延伸  广义上，具有学习和自我调节的控制 2 工程控制系统设计原则  受控对象或过程的先验知识全部已知，而且能确定地描述， 则采用各种合适的常规控制与最优控制；  受控对象或过程的先验知识全部或局部已知，但只能得到 统计的描述，则采用利用随机设计或统计设计技术的控制 方案；  受控对象或过程的先验知识全部或局部未知，则采用以下 两种方案：  忽略未知部分的先验知识，采取保守的控制原则，安于低效和次 优的结果。例，鲁棒控制；  在运行过程中对未知信息进行估计，基于估计信息采用优化控制。 例，自适应控制和学习控制。 3 学习控制技术  智能控制的一个重要分支；  在系统运行过程中获得环境和被控对象的未知信 息；  积累控制经验；  在一定的评价标准下进行估值、分类、决策；  不断改进系统品质；  具有搜索、识别、记忆、修改和优化等功能；  特别适用于解决非线性等常规控制难以解决的问 题。 4 内容  1、学习控制概述  2、基于模式识别的学习控制  3、迭代学习控制  4、重复学习控制 5 一、学习控制概述 6 学习控制例子 YY  ss Y s DD + 1   学习控制器 K - s 1 k Y s  Y s   D   s  k 1   y t   k 1 y t ky t       D   t  k 1 t  k 1 t  y t e   y 0  e   ky  d     0 D   该积分方程无解！ y t 希望为 D  