六足机器人控制程序1 - 工业自动化.docx
，NUM3=0；intflag=0；P9P3=0;P9P4=0；P9P5=0;P9P0=0;P9P1abVIEW
，NUM3=0；intflag=0；P9P3=0;P9P4=0；P9P5=0;P9P0=0;P9P1
abVIEW里面设置合适的转速，合适的转角，发出脉冲，子程序的计数脉冲，脉冲宽度都是由所发脉冲决定，
相同｛intNUM1=0，NUM2=0,NUM3=0;intflag=0；P9P3=0；P9P4=0
号电机逆时针转动，一号二号电机不转动时实现上盘的前进。一号二号三号电机同时顺时针转动,上盘下降，接触
；；；
//电机反向运行的延时计数器
uwordtiDelay1，tiDelay2,tiDelay3;
//电机运行的脉冲计数器
ulongctPulse1，ctPulse2，ctPulse3;
//串口控制的电机方向、脉冲宽度和脉冲数量
ubyteMOT_direct1,MOT_direct2，MOT_direct3,RS_Status,a；ubyteMOT_PulseTime1，MOT_PulseTime2,MOT_PulseTime3；uwordMOT_PulseNum1，MOT_PulseNum2，MOT_PulseNum3;
//电机方向
//电机脉冲宽度
//电机脉冲数
//串口接收变量
ubyteRS_Data［RS_LENGTH]；//串口接收数组
ubyteRS_Indx;ubyteRS_Status;//定时器变量ubyteB_TimerStart;
//串口接收数组指针
//串口接收状态标志
//0.5ms定时器标志位
unsignedinti,j，t，d1,d2,d3,c=0；
unsignedintmaxt,maxb；
//上盘抬起或下盘下降子程序
voidshangpantaiqizichengxu(）
编程思想：,在LabVIEW里面设置合适的转速，合适的转角，发出脉冲，子程序的计数脉冲，脉冲宽度都是由所发脉冲决定，根据计数脉冲,脉冲宽度的要求，编写程序，发出合适的脉冲，控制电机达到要求的转速与转角，通过控制P9_P0口、P9_P1口、P9_P2口来控制电机转向，实现我们想要的运动.
｛
intNUM1=0,NUM2=0，NUM3=0;
intflag=0;
P9_P3=0;
P9_P4=0；
P9_P5=0；
P9_P0=1P9_P1=1P9_P2=1
//P9_P0口控制电机转向,将其置1,电机顺时针转动//P9_P1口控制电机转向，将其置1,电机顺时针转动//P9_P2口控制电机转向，将其置1,电机顺时针转动
while(NUM1!=MOT_PulseNum1||NUM2!=MOT_PulseNum2||NUM3！=MOT_PulseNum3）
//当电机一、二、三的计数次数都达到设定值时跳出while循环，否者继续执行
｛flag++；//用来记录走过多少个0。5ms
if(0==（flag—1）％(2＊MOT_PulseTime1))0020//第1个电机所需
要的脉冲
//2*MOT_PulseTime1即MOT_PulseTime1/0。5，说明每个脉冲宽度有几个0.5ms。flag若
，NUM3=0；intflag=0；P9P3=0;P9P4=0；P9P5=0;P9P0=0;P9P1转动时下底盘前进一号二号三号电机同时逆时针转动时，下底盘下降，当接触到地面继续下降时，上盘被抬起。三art=1；
，NUM3=0；intflag=0；P9P3=0;P9P4=0；P9P5=0;P9P0=0;P9P1
转动时下底盘前进一号二号三号电机同时逆时针转动时，下底盘下降，当接触到地面继续下降时，上盘被抬起。三
art=1；}xiapantaiqizichengxu（）；//下盘抬起或上盘下降子程序for（j=
0；j〈2000;j++）//第十九步延时1s｛while（BTimerStart）BTimerSt
｛if(NUM1〈MOT_PulseNum1*2)
//在满足上面的条件下,若计数次数未达到设定计数次数是，发出脉冲,高低互换，否这不执
行
{P9_P3=!P9_P3;NUM1++;}
｝
//当满足上面两个条件时高低电平互换
if(0==（flag—1)%(2＊MOT_PulseTime2））脉冲解释同上
｛if(NUM2MOT_PulseNum2＊2）｛P9_P4=！P9_P4;
NUM2++;｝
｝
if(0==(fl