第10章反馈控制系统的设计1.ppt

用根轨迹方法设计滞后校正网络的设计实例 相位滞后校正的作用与限制 1)对于一个给定的相对稳定性，增大了静态误差系数，即改善了静态误差； 2)校正后的系统 3)对于一个给定的静态增益， 4)与未校正的系统相比较， 10.9 在Bode图上用解析方法和计算机进行系统设计 10.10 带有前置滤波器的反馈控制系统 THANK YOU VERY MUCH ！ 本章到此结束， 谢谢您的光临！ 第10章 反馈控制系统的设计 10.1 引言 10.2 系统设计方法 10.3 串联校正网络 10.4 用Bode图方法设计超前校正网络 10.5 用根轨迹方法设计超前校正网络 10.6 用Bode图方法设计滞后校正网络 10.7 用根轨迹方法设计滞后校正网络 1. 控制系统性能指标 静态指标 相对精度 误差系数 静态误差 动态指标 时域指标如 频域指标 10.1 引言 2.性能指标之间的转换 （1） （2） 对于单位负反馈系统 （3）二阶系统 10.2 系统设计方法 1.串联校正 （1）相位超前校正 （2）相位滞后校正 2.反馈校正 3.输出校正 4.输入校正 10.3 串联校正网络 1.频率法校正: 基于极坐标图方法 基于Bode图方法 2.基于根轨迹图方法 3 . 超前校正网络 (1).相位超前网络 (2).超前校正的特性分析 4. 滞后校正网络 1) 求出满足误差系数指标的开环增益K值； 2) 据求得的K值,画出Bode图。找出未校正系统的 3) 由右式求出 4) 利用右式求出对应的 5) 6) 7)在系统中把原放大器增益增大一个增益 8）画出校正系统的Bode图，并且校验指标 10.4 用Bode图方法设计超前校正网络 用Bode图方法设计超前校正网络的校正实例 10.5 用根轨迹方法设计超前校正网络 当期望主导极点位于未校正系统根轨迹的左边时,可使用超前校正. 用根轨迹方法设计超前校正网络的校正实例 相位超前校正的影响及限制 10.6 用Bode图方法设计滞后校正网络 用Bode图方法设计滞后校正网络的校正实例 10.7 用根轨迹方法设计滞后校正网络 当系统根轨迹通过期望主导极点，但在期望主导极点不能满足静态性能指标时，可用相位滞后校正。以下推导相位滞后校正如何提高静态性能指标以及提高多少。 用根轨迹校正的步骤 1) 画出未校正系统根轨迹，根据性能指标，在根轨迹上确定期望闭环主导极点A； 2) 由幅值条件确定未校正系统在A点的根轨迹增益，以及K。 3) 求出系统所要求的误差系数K0(Kp、Kv、Ka）。