考虑预应力松弛的张拉整体机械臂可靠性分析.pdf

第

41

卷第

10

期Vol.41

No.10工程力学

2024年10

月Oct.2024ENGINEERING

MECHANICS237

文章编号：1000-4750(2024)10-0237-10

考虑预应力松弛的张拉整体机械臂可靠性分析

111112

葛艺芃，姜

超，张

亮，刘占芳，王子康，张

凯

(1.

重庆大学航空航天学院，非均质材料力学重庆市重点实验室，重庆

400044；2.

中国船舶重工集团海装风电股份有限公司，重庆

401123)

摘

要：柔性张拉整体结构可应用于桥梁、机械臂和深空探测等多种工程场景。以张拉整体机械臂为例，应力

松弛导致的绳索预应力水平下降可能带来驱动变形响应的不确定性，从而造成结构功能失效。因此，研究绳索

预应力松弛不确定性在张拉整体结构中的传播对机械臂作动位移的定量控制十分必要。然而，张拉整体机械臂可

能包含数十甚至上百根绳索，采用Monte

Carlo方法对设计变量进行随机抽样时将面临“维度灾难”。通过对机

械臂工作服役时间引入概率模型，并结合独立同分布假设，该文从钢索预应力设计规范出发，将随机发生的预

应力松弛引入了基于共旋坐标法的结构可靠性分析。该文采用基于最小角回归的稀疏混沌多项式展开(polynomial

chaos

expansion,

PCE)方法，对张拉整体机械臂作动位移进行不确定性传播分析，实现了对结构响应概率密度

分布的快速预测。针对该文研究的12杆、36绳结构，稀疏PCE方法在仅使用500次有限元模拟结果作为训练

数据的情况下便能获得足够高的预测精度，很好地解决了“维度灾难”问题，提高了分析效率。在此基础上，

对设计变量进行灵敏度分析，准确找出对机械臂作动位移影响最大的绳索。研究结果表明，只需对该绳索进行

材料选型改进，便能够大幅提高机械臂的长时作动可靠度。该文方法可应用于张拉整体机械臂的动力学问题不

确定性量化及可靠性结构优化设计。

关键词：张拉整体机械臂；共旋有限元；维度灾难；稀疏PCE；失效概率

中图分类号：TU394

文献标志码：A

doi:

10.6052/j.issn.1000-4750.2022.08.0693

RELIABILITY

ANALYSIS

OF

A

TENSEGRITY

MANIPULATOR

CONSIDERING

THE

PRESTRESS

RELAXATION

GE

Yi-peng

,

JIANG

Chao

,

ZHANG

Liang

,

LIU

Zhan-fang

,

WANG

Zi-kang

,

ZHANG

Kai111112

(1.

College

of

Aerospace

Engineering,

Chongqing

University,

Chongqing

Key

Laboratory

of

Heterogeneous

Material

Mechanics,

Chongqing

400044,

China;

2.

CSSC

Haizhuang

Wind

Power

Co.,

LTD,

Chongqing

401123,

China)

Abstract:

Flexible

tensegrity

structures

can

be

used

in

a

variety

of

engineering

scenarios

such

as

bridges

building,

robotic

arms

and

probing

robots.

In

the

case

of

tensegrity

robotic

arms,

a

decrease

in

the

cable

prestress

due

to

relaxation

may

bring

abou