单片机C语言模块化编程之双电机驱动篇..doc

单片机C语言模块化编程之双电机驱动篇 基于PROTEUS电路仿真； 电机通过L298电机驱动模块驱动； 通过双定时器完美生成PWM占空比控制电机速度，也可以单独使用一个定时器驱动双电机，方法一样； 通过按键扫描的方式控制电机的运动状态前进，后退，开始，停止，左拐，右拐等操作； 通过查看此文档，可以让初学者对程序模块化有一个初步认识，对电机驱动原理有一个初步了解。 注：在真实遥控小车中能够正常运转，速度可以任意调节通过go(uchar sped1,uchar sped2) Proteus 仿真图如下： C语言代码实现： /*motor.h*/ #ifndef _MOTOR_H_ #define _MOTOR_H_ #include reg51.h #define uint unsigned int #define uchar unsigned char // 电机控制位 sbit IN1=P0^0; //电机1的控制位 IN1，IN2的值控制电机的正转，反转，停止 ，IN1=1,IN2=0电机正转，IN1=0,IN2=1电机反转，IN1=0,IN2=0电机停止转动； sbit IN2=P0^1; sbit INA=P0^4; // 电机1的使能位 INA=1，电机开始工作，INA=0，电机停止工作 sbit IN3=P0^2; //电机2的控制位 IN3，IN4的值控制电机的正转，反转，停止 ，IN3=1,IN4=0电机正转，IN3=0,IN4=1电机反转，IN3=0,IN4=0电机停止转动； sbit IN4=P0^3; sbit INB=P0^5; // 电机2的使能位 INB=1，电机开始工作，INB=0，电机停止工作 //此处需要注意的地方，关于模块化编程时如果用到全局变量时，全局变量要在MOTOR.C 中定义，MOTOR.H中需要extern声明（不可以再次赋值可以直接尝试下），否则将会报错。 extern uint speed1,speed2; // speed1电机速度值，t1电机一个周期的时间，PWM=speed/t; extern void delay(uint xms); //一个简短的延时函数 extern void go(uchar spe1,uchar spe2); //电机加速函数，通过spe1，spe2控制电机速度 extern void qianjin(); //电机前进函数 extern void back(); //电机后退函数 extern void turn_left(); //电机左转 extern void turn_right(); //电机右转 extern void start(); //电机启动函数 extern void stop(); //电机停止函数 extern void ISP_init(); //定时器初始化函数 #endif /*motor.c*/ #include motor.h uint speed1=0,speed2=0; void delay(uint xms) //简单的延时 { uint i; uchar j; for(i=xms;i0;i--) for(j=110;j0;j--); } void go(uchar spe1,uchar spe2) //速度调节函数0~100之间 { speed1=spe1; speed2=spe2; } void qianjin() //电机前进函数 { IN1=1; IN2=0; IN3=1; IN4=0; } void back() //电机后退函数 { IN1=0; IN2=1; IN3=0; IN4=1; } void turn_left() //电机左转 { go(20,80); //此处速度可以任意调，0~100之间，左边的速度要小于右边速度值 } void turn_right() { // 电机右转 go(80,20); } void start() //开始 { TR0=1; TR1=1; INA=1; INB=1; } void stop() //停止 { TR0=0; TR1=0; INA=0; INB=0; } void ISP_init() { TMO