水下航行器及其控制方法.pdf

水下航行体动力学分析与线性控制方法设计.pdf 2025年第1期导弹与航天运载技术（中英文）No.12025 总第407期MISSILESANDSPACEVEHICLESSumNo.407 文章编号：2097-1974（2025）01-0029-08DOI：10.7654/j.issn.2097-1974 水

2025-03-17 约4.48万字 9页立即下载

多无人水下航行器自抗扰编队包含控制方法研究.pdf 多无人水下航行器自抗扰编队包含控制方法研究摘要多无人水下航行器作为一种高效率且强鲁棒性的自主水下协同作业系统，是目前海洋工程和机器人领域的研究热点之一。在多无人水下航行器的协同作战任务中，考虑到单个航行器的负载能力有限，高精度的传感器和多种用于执行特定任务的负载通常被分配到不同航行器。配备高精度传感器的无人水下航行器主要用于避开未知障碍物、形成安全区以及探测非合作目标信息，配备特定负载的航行器主要负责执行特殊任务。在此场景下，单独的编队控制和包含控制均无法有效地实现多无人水下航行器自主协同作战任务。近年来，通过融合编队控制和包含控制提出的编队包含控制方法为解决上述问题提供了有

2025-04-19 约47.65万字 154页立即下载

欠驱动水下航行器编队协同控制：理论、方法与实践.docx 欠驱动水下航行器编队协同控制：理论、方法与实践一、引言 1.1研究背景与意义海洋，作为地球上最为广袤且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富多样的资源，如石油、天然气、可燃冰等能源资源，以及各种珍稀的矿产资源，对人类社会的可持续发展具有举足轻重的战略意义。随着陆地资源的日益减少和人类对资源需求的不断增长，海洋开发已成为全球关注的焦点。然而，海洋环境极其复杂和恶劣，存在着高压、低温、强腐蚀性、强水流、光线昏暗以及通信困难等诸多挑战，给海洋开发工作带来了极大的困难。欠驱动水下航行器作为一种重要的海洋探测和作业工具，在海洋开发中发挥着关键作用。它是一种能够在水下自主航行的机器

2025-05-06 约4.23万字 32页立即下载

一种水下自主航行器目标导引抵近控制方法及系统.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112799413 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202011539712.2 (22)申请日 2020.12.23 (71)申请人中国船舶重工集团有限公司第七一

2023-06-03 约8.48千字 8页立即下载

基于磁铁的水下无人航行器电源开关控制装置及控制方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116053078 A (43)申请公布日 2023.05.02 (21)申请号 202211432951.7 (22)申请日 2022.11.16 (71)申请人宜昌测试技术研究

2023-05-08 约1.05万字 9页立即下载

2024-01-15 约小于1千字 2页立即下载

含不确定参数的自主水下航行迹跟踪模型预测控制方法研究.pdf 含不确定参数的自主水下航行器轨迹跟踪模型预测控制方法研究摘要随着海洋资源的不断开发和海洋探索的持续推进，自主水下航行器（Autonomous UnderwaterVehicle,AUV）在海洋科学研究、资源勘探、环境监测以及军事应用等领域扮演着日益重要的角色。AUV轨迹跟踪的精准性与稳定性是AUV执行各种任务时的重要性能指标。然而，在水下环境中运行时，AUV面临着复杂多变的挑战。首先，参数不确定性增加了轨迹跟踪的难度。其次，外界干扰因素也会对AUV的稳定性和安全性构成威胁。此外，执行器的物理限制，特别是推进器的最大推力，也限制了AUV的运动能力。为了应对上述挑战，本文通过分析AU

2025-04-18 约15.95万字 77页立即下载

基于分布式动力吸振的水下航行体辐射噪声控制方法研究.pdf 基于分布式动力吸振的水下航行体辐射噪声控制方法研究摘要随着水下航行体声隐身技术的重大变革和发展，我国水下航行体面临反远程探测的严峻挑战。由机械设备引发的艇体声辐射频率范围主要集中在低频段，能量衰减较慢，成为航行体的主要声目标特征信号。常规的减振降噪措施，例如多孔吸声材料或敷设阻尼层，仅对于高频段振动噪声响应具有良好的抑制作用。动力吸振器具有安装方便、结构简单、经济性好等优势，然而现有动力吸振设计方法无法完全适用于空间狭小、模态密集的多源激励条件下水下航行 体的减振降噪因此，本文开展了基于分布式动力吸振的水下航行体辐射噪声控制方法的研究，具体工作如下： 1.圆柱壳结构不仅是构成水

2025-05-04 约13.41万字 87页立即下载

执行机构故障的多水下无人航行器容错一致控制方法研究.pdf 执行机构故障的多水下无人航行器容错一致控制方法研究摘要本文以多水下无人航行器系统编队执行资源勘探等任务为应用背景，以多水下无人 航行器作为研究对象，考虑当单艘或多艘水下无人航行器执行机构出现故障时，如何通过多水下无人航行器系统协调层设计容错一致协调控制率，使得多航行器系统不会受到执行机构故障影响仍可以协调达到最终一致控制效果。论文结合多水下无人航行器系统结构特点，以多智能体线型二阶积分模型为基础，运用基于微分几何的精确反馈线性化方法构建了多航行器协调控制系统。在弱通信限制、外部扰动限制以及航行器信息交换及数据处理能力限制等通信约束条件下，分别从基于事件触发机制的被动容错角度和基

2025-05-13 约41.1万字页立即下载

一种针对时变动力学的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113359448 A (43)申请公布日 2021.09.07 (21)申请号 202110618917.8 (22)申请日 2021.06.03 (71)申请人清华大学地址 10

2023-06-19 约3.2万字 22页立即下载

一种基于扑翼偏置的仿蝠鲼水下航行器滑翔航向控制方法.pdf (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113341974 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202110635074.2 (56)对比文件 (22)申请日 2021.06.08

2023-06-20 约9.93千字 11页立即下载

水下航行器流场分析方法.docx 水下航行器流场分析方法 水下航行器流场分析方法一、水下航行器流场分析的基本理论与方法 水下航行器的流场分析是研究其在水下运动时周围流体流动特性的重要手段。通过流场分析，可以深入了解航行器在不同工况下的水动力性能，为优化设计提供理论依据。流场分析的基本理论主要包括流体力学的基本方程、边界条件以及数值模拟方法。（一）流体力学基本方程流体力学的基本方程是流场分析的基础，主要包括连续性方程、动量方程和能量方程。连续性方程描述了流体质量守恒的规律，动量方程则反映了流体在受力作用下的运动规律，能量方程则用于分析流体中的能量传递与转换。这些方程在水下航行器的流场分析中，通常需要结合具体的边界条件进行求

2025-03-21 约4.33千字 9页立即下载

水下航行器编队协同避障方法研究.pdf 水下航行器编队协同避障方法研究摘要自主式水下航行器是一种具有自主航行与规划能力的无人航行器，并可以自主完成环境信息的感知、任务目标探测等任务。由于其具有小型轻便、自主性强、隐蔽性好、无人驾驶等优点，在军事和民用领域均具有非常广阔的应用前景。相较于单一水下 航行器，通过多水下航行器组成编队，可以有效提高工作效率、增强容错率等。水下航行器的航迹规划和避障技术是其能否完成给定任务的关键。本文在此背景下，对不同障碍物环境下水下航行器航迹规划与编队协同避障问题开展研究。论文的主要工作如下： 1.基于动力学理论与参考坐标系，建立了全驱动水下航行器运动学以及动力学模型，并通过信息流拓扑结构建立

2025-05-09 约12.84万字 81页立即下载

超空泡航行体及其利用尾流引射的空泡流动控制方法.pdf (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112918614 B (45)授权公告日 2022.03.29 (21)申请号 202110089443.2 CN 106335598 A,2017.01.18 (22)

2023-06-06 约1.34万字 12页立即下载

2025-03-25 约7.5千字 18页立即下载