机器人控制与轨迹规划实验解析.docx

PAGE PAGE # 机器人控制与轨迹规划 实验报告 姓名： 学号： 学院： 电话： 邮箱： 2016年5月 PAGE PAGE # 论述题(每题 10 分) SSF200CB器人有哪几个轴，请对每一个轴的性能进行详细说明; 对于示教模式、再现模式、远程模式进行详细说明； 对于关节插补、直线插补、圆弧插补 、自由曲线插补方法进行详细说明； 如何实现程序内容的删除； 请详细说明在示教模式下如何实现机器人第 7 轴的运动控制； 请对机器人常用坐标系进行详细说明； 机器人安全模式分为哪几种？ 试述机器人示教编程的过程及特点。 现场操作题( 20 分) 、SSF2000机器人有哪几个轴，请对每一个轴的性能进行详细说明: 答：SSF2000机器人具有6个控制轴，其中，基本轴 3个，分别为S轴、L轴、U轴；腕部轴3个，分别为R轴、B 轴、T轴。各个轴的作用及性能如下： 1、S轴，控制本体左右回转，最大动作范围：土 170° ,最大速度：3.67 rad/s , 2107s； 2、L轴，控制下臂前后运动，最大动作范围： +155° , -90° ,最大速度：3.32 rad/s , 1907s； 3、U轴，控制上臂上下运动，最大动作范围： +250° , -175 ° ,最大速度：3.67 rad/s , 2107s； 4、R轴，控制上臂带手腕回旋， 最大动作范围：±180° ,最大速度：6.98 rad/s , 4007s ,允许力矩：11.8N?m, 允许惯性力矩：0.24Kg ? m2; 5、B轴，控制手腕上下运动，最大动作范围： +225° , -45° ,最大速度：6.98 rad/s , 4007s ,允许力矩： 8.8N - m\ 允许惯T^力矩： 0.17Kg ? m2; 6、T轴，控制手臂回旋，最大动作范围：土 360° ,最大速度：10.47 rad/s , 6007s ,允许力矩：5.9N ? m1 允许惯性力矩：0.06Kg ? m2 UM 、对于示教模式、再现模式、远程模式进行详细说明 答：1、示教模式：即“ TEACH模式，可用示教编程器进行轴操作和编辑，在此模式中，外部设备发出的启动信 号无效。在示教模式下可以进行：编制、示教程序、修改已登录程序、各种特性文件和参数的设定。示教时，必须 把示教编程器的模式旋钮旋至 “TEACH 。 2、再现模式：即“ PLAY’模式，可对示教完的程序进行再现运行，在此模式中，外部设备发出的启动信号无 效。在再现模式下可以进行： 示教程序的再现、各种条件文件的设定、修改或删除。再现时，机器人从程序点 1 开始移动，把光标移到程序开头， 用轴操作键把机器人移到程序点 1。 3、远程模式：即“ REMOTE模式，可通过外部信号进行操作，在此模式中， ［START］按钮无效。在远程模式 下，可以通过外部输入信号指定进行以下操作：接通伺服电源、启动、调出主程序、设定循环等与开始运行有关的 操作，在远程模式下，外部输入信号有效， 示教编程器上的［START］按钮失效，在远程模式下，数据传输功能 （选 项功能）有效。 卜表显示了各种模式下的操作方式: 示教模式 再现模式 远程模式 伺服准备 PP PP P外部输入信号 启动 无效 PP 外部输入信号 循环变更 PP PP : 外部输入信号 调出主程序 PP PP 外部输入信号 注：“PP”表示示教编程器。 三、对于关节插补、直线插补、圆弧插补 、自由曲线插补方法进行详细说 答：1、关节插补：按［插补方式］键，将插补方式设定为关节插补 ［MOVJ］。机器人在未规定采取何种轨 迹移动时，使用关节插补。用关节插补示教机器人轴时，移动命令为 MOVJ出于安全方面的考虑，通常在程序点 1用关节插补示教。设定关节插补的再现速度：把光标移到再现速度上，按 ［转换］+光标键，设定再现速度。 2、直线插补：按［插补方式］键，将插补方式设定为直线插补 ［MOVL］。用直线插补示教的程序点，以直线 轨迹移动。设定直线插补的再现速度：把光标移到再现速度上，按 ［转换］+光标键，设定再现速度。 3、圆弧插补：按［插补方式］键，将插补方式设定为关节插补 ［MOVC|机器人沿着用圆弧插补示教的三个 程序点执行圆弧轨迹移动。设定圆弧插补的再现速度：把光标移到再现速度上，按 ［转换］+光标键，设定再现速度。 A单一圆弧：只有一个圆弧时，如图所示，用圆弧插补示教 P1至P3三点。用关节插补或直线插补示教进入圆弧插补前的 P0时, P0至P1的轨迹自动成为直线。 点楠计方式命令 点 楠计方式 命令 P0 美节戌底线 WOVJ 眼JYL P1 P2 P3 move P-1 苫甘班口桀 师1 璃网信的拈*方式 B:连续圆弧：两个以上圆弧相连时，必须执行圆弧分离