过程控制及自动化仪表课件 第3章 被控过程的数学模型.ppt

第3章 被控过程的数学模型;;3.1 过程建模的基本概念;数学模型在过程控制中的重要性;3.1.2 被控过程的特性; 具有自衡特性的过程及其响应曲线 ;; 自平衡特性其传递函数的典型形式有：;;3．振荡与非振荡过程的特性;4．具有反向特性的过程特性;3.1.3 过程建模方法;3.2 解析法建立过程的数学模型;3.2.2 单容过程的解析法建模;解 ;单容热力过程; 例4-3 如图4-10：如果水箱出口由泵打出，其不同之处在于：当q1发生变化时，q2不发生变化。如果q1＞q2 ，水位H将不断上升，直至溢出，可见该系统是无自衡能力。;Δq2 =0 ;3.2.3 多容过程的解析法建模;;;或; 当输入量是阶跃增量Δq1 时，被控变量Δh2的反应（飞升）曲线呈S型。 ; ;;三、如图所示为相互影响的双容对象;3.3 实验法建立过程的数学模型;二、模型结构的确定;三。模型参数的确定; ;2、确定一阶时延环节的参??? ;3、确定二阶环节的参数 ;时，应为一阶环节 ;4、确定二阶时延环节的参数 ;;3.3.1.2 方波响应曲线法;;如图，q1为过程的流入量，q2为过程的流出量，h为液位高度，C为容量系数。若以q1为过程的输入量，h为输出量（被控量），R1、R2设为线性液阻，求过程的传函;;已知两个水箱串联工作，其输入量为 q1 ，流出量为 q2、q3 ， h1、h2 分别为两个水箱的水位。 h2 为被控参数， C1、C2 为容量系数，假设 R1 , R2 , R12 , R3 为线性液阻。要求：1）列出该液位过程的微分方程组。 2）画出该过程的框图 3）求该液位过程的传递函数 ;;;;4.3.2 最小二乘法;（2）离散频域模型 ; 2．输入试验信号;;3．M序列的产生 ;4.3.2.2 最小二乘法;;4.3.2.3 最小二乘问题的解;;（2）最小二乘递推解法（适合于计算机在线辨识 ）;（3）模型阶次和纯滞后时间的确定;;本章结束，谢谢！