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一种用于微创手术机器人主操作手的磁流变液力反馈装置.pdf

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112807090 B (45)授权公告日 2022.06.07 (21)申请号 202110014658.8 A61B 17/00 (2006.01)

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