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FAW-VW KUKA Roboter FAW-VW KUKA 机器人基础 KUKA 机 器 人 基 础 一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊 MIG焊 TOX焊 螺柱焊 激光焊 一.KUKA Roboter系统概述 1.1机器人本体: 一.KUKA Roboter系统概述 1.2机器人驱动方案 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 奔腾处理器： 驱动模块： 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）： DSE卡（数字式伺服电子电路) ： 一.KUKA Roboter系统概述 1. 2机器人驱动方案 旋转变压器数字转换器(RDW）： KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。 一.KUKA Roboter系统概述 本章小节： 概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE) 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 状态条： 二. KUKA Roboter 用户编程 2.1KUKA机器人操作屏 坐标系: 二. KUKA Roboter 用户编程 本章小结: 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等 二. KUKA Roboter 用户编程 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立:主程序 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立:宏程序: 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立: 二. KUKA Roboter 用户编程 2.2程序的建立:SPS编程 二. KUKA Roboter 用户编程 小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？ 三KUKA机器人配置 3.1 INTERBUS 配置 三KUKA机器人配置 3.1 INTERBUS 配置 三KUKA机器人配置 3.1 INTERBUS 配置 菜单的选择： 三KUKA机器人配置 3.1 INTERBUS 配置 三KUKA机器人配置 实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？ 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 三KUKA机器人配置 3.2 INTERBUS 配置组的输出： 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 三KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正： 三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：注意事项 三 KUKA机器人配置 实际操作：正确执行机器人零点校正？ 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系： 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系： 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系： 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 基坐标系统： 三 KUKA机器人配置 3.3KUKA机器人坐标系统 全局坐标系： 三 KUKA机器人配置 练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？ 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提： 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立： 三 KUKA机器人配置 3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立