机械手说明书讲述.doc

ABB机器人实操与应用技巧 第一章 机器人安全注意事项 第二章 机器人基础操作知识 第三章 机器人的程序数据 第四章 机器人的程序编辑 第一章 机器人安全注意事项 ? 关闭总电源 在进行机器人的安装、维修和保养时切记关闭总电源。带电作业可能会产生致命性后果。如不慎遭高压电击，可能导致心脏停止、烧伤或者其它严重伤害。 ? 与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或者不规范的运动。并且所有运动会产生很大的力量从而严重伤害个人或者损坏运动范围内的设备或者机器本身。 ? 静电放电危险 ESD（静电放电）是电势不同的两个物体间的静电传导，它可以通过直接接触传导，也可以通过感应电场传导。搬运部件或者部件容器时，未接地的人员可能会传导大量静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感电子设备。所以在有此标识情况下要做好静电放电防护。 ? 紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在危险的功能部件电源。 ? 灭火 发生火灾时，请确保全体人员安全撤离后再进行灭火。应首先处理受伤人员。当电气设备起火时，使用二氧化碳灭火器。切勿使用水或者泡沫。 ? 工作中的安全 机器人速度慢，但是很重并且力度很大。运动中的停顿或者停止都会产生危险。即使可以预测运动轨距，但外部信号有可能改变操作，会在没有任何警告情况下产生预想不到的运动。因此，当进入保护空间时，务必遵循所有安全条列。 ? 如果在保护空间内所有工作人员，请手动操作机器人系统 ? 当进入保护空间时，请准备好示教器FlexPendant,以便随时控制机器人 ? 注意旋转或运动的工具，例如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具停止运动。 ? 注意工件和机器人系统高温表面。机器人电动长期运转后温度很高。 ? 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或者设备损坏。如不按照正确的操作，也会导致人员伤害。 ? 注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。 ? 示教器的安全 示教器FlexPendant是一种高品质的手持终端，它配备了高灵敏度的一流电子设备。为避免操作不当引起的故障或损害，请在操作遵循本说明 ，小心操作。不要摔打、抛掷或者重击FlexPendant.这样会导致破损或者故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上。 ? FlexPendant 的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 ? 切勿使用锋利的物体操作触摸屏。应用手指或者触摸笔去操作示教器 ? 定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。 ? 切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁FlexPendant.使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。 ? 没有连接USB设备时务必盖上USB端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那它会中断或发生故障。 ? 手动模式下的安全 在手动减速模式下，机器人只能减速操作。只要安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。 手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，而且操作员必须经过特殊训练，熟知潜在危险。 ? 自动模式下的安全 自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。 第二章 机器人基础操作知识 ? 机器人示教器的使用 ? 常用信息与事件日志的查看与保存 ? 数据的备份与恢复 ? 机器人的手动操作 ? 转数计数器更新操作 ? 机器人示教器的使用 ? 认识示教器以及如何拿示教器 ? 正确使用使能器按钮 使能器按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧 操作者应用左手的四个手指进行操作 ? 使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电机开启状态，如图1，第二档按下去以后，机器人就会处于防护装置停止状态，如图2 图1 图2 ? 常用信息与事件日志的查看与保存 ? 可以通过示教器画面上的状态栏进行常用信息的查看 ? 点击窗口上面的状态栏，就可以查看机器人事件日志，如下图 ? 事件日志的保存如图 ? 数据的备份与恢复 定期对ABB机器人的数据进行备份，是保证ABB机器人正常工作的良好习惯。 ABB机器人数据备份的对象是所以正在系统内存运行的PAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或者重新安装以后，可以通过备份把机器人恢复到备份时的状态 ? 对ABB机器人数据进行备份的操作如图 ? 对ABB机器人数据进行恢复的操作如图 ?