ABB机器人初级应用教学用演示讲义.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * ? ABB Group * | Slide * 工件坐标WOBJDATA的设定 1 工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。 您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点： 重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。 允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。 A是机器人的大地坐标，为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程。 如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那你只需要建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程了。 ? ABB Group * | Slide * 工件坐标WOBJDATA的设定2 在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。 在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。 X1点确定工件坐标的原点 X1---X2确定工件坐标X正方向。 Y1确定工件坐标Y正方向。 工件坐标符合右手定则 ? ABB Group * | Slide * ? ABB Group * | Slide * 有效载荷LOADDATA的设定 对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的重量、重心TOOLDATA以及搬运对象的重量和重心数据LOADDATA。 夹具夹紧。 指定当前搬运对象的重量和重心load1。 夹具松开。 将搬运对象清除为load0 ? ABB Group * | Slide * 什么是RAPID程序指令 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现需要的操作。 应用程序是使用称为 RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成。RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流等。 RAPID程序 程序模块1 程序模块2 程序模块3 系统模块 程序数据 主程序main 例行程序 中断程序 功能 程序数据 例行程序 中断程序 功能 ……… ……… ……… ……… ……… 程序数据 例行程序 中断程序 功能 关于RAPID程序的架构说明： RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。 可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。 每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。 在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。 ? ABB Group * | Slide * 常用RAPID指令 “ := ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。 我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用： 常量赋值：reg1 := 5; 数学表达式赋值：reg2 := reg1+4; ? ABB Group * | Slide * 常用RAPID指令 机器人运动指令 机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。 ? ABB Group * | Slide * 关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线。 常用RAPID指令 P10 P20 关节运动路径 ? ABB Group * | Slide * 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线，一般如焊接，涂胶等应用对路径要求高的场合进行使用此指令。 常用RAPID指令 P10 线性运动路径 P20 ? ABB Group * | Slide