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内工大 第一章 概述(一).ppt

发布:2017-11-10约1.56千字共48页下载文档
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第一章 绪论 机器人的定义?? 国际标准化组织(ISO)的定义: “机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手,这种机械手具有几个轴,能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置,以执行种种任务。” 机器人分类 工业机器人:应用于工业生产,主要应用于制造业,如弧焊机器人、喷漆机器人、装配机器人等。 我国机器人技术的发展应用 70年代后期开始研制 “七五” “863” 特种机器人及智能机器人 水下(1000米,6000米无缆) 排险 爬壁 管道 防核化侦查 核工业用遥控移动 自动导引小车(AGV) 步行机(双足,四足,六足) 地面军用智能车辆 其它(灵巧手,智能手爪,七自由度机器人等) 6000米无缆自治水下机器人 采摘机器人 2000年 6月19日,北京阜外医院首次用一个机器人手臂为一位心脏病人进行手术。图为医生正在使用机器人手臂进行手术。 国外机器人技术发展现状 制造业用—工业机器人 汽车、摩托车、家电设备、微电子器件、机械、飞机、舰船等制造业应用 第一代 第二代 第三代 大量属不可缺少的配角:搬运、喷漆、焊接、装配、码垛...... 部分发挥加工主角的角色: 1. 以机器人为核心的可重组的加工装 配系统—敏捷制造 2. 以机器人为加工主体的机器人作业 系统 ? X-Y-Z直角坐标机器人 ? 新一代机器人化机床(虚轴机床) CRS公司研制的工业机器人 工业机器人 非制造业用(非结构化环境)—特种机器人 核电站 海洋 空间 采掘 建筑 战地 运载 农林牧 医疗护理 生活服务 娱乐福利 其他 多种多样、五花八门、千奇百怪,应用前景诱人,智能宠物 智能化程度高,人机交互、遥操作控制、局部自主 机器人足球 移动机器人 医用机器人 法国远程医疗机器人手术 Tokyo大学主从式控制系统 导盲犬 机器人的发展方向 机器人总体上向着智能化方向发展。下面是部分具体的发展方向: 拟人化:不仅外观像人,能力与智能也像人 多功能化:为人类提高多种高质量的服务 灵巧化:精度提高,灵活性、适应性加强 普及化:各种机器人玩具 大型化与小型化 机器人系统的基本结构 机器人战车进行攻防演习 日本远程遥操作探雷机器人 英国遥操作爆破物处理机器人 救护机器人 太阳能割草机器人 * * 服务机器人:一种自主或半自主工作,为人们提供各类服务的机器人,如医疗机器人、家用机器人等。 极限作业机器人:用于核环境、危险恶劣环境、太空、海洋、地下探险和探索,以及军用机器人。 特种机器人: 国内外机器人技术发展现状 100公斤点焊机器人 120公斤点焊机器人 一汽和二汽点焊线 直角坐标装配机器人 平面关节装配机器人 AGV小车 注塑机器人 机器人化装载机及摊铺机 大型喷浆机器人 隧道凿岩机器人 仿人手臂 多指灵巧手 面向生物医学工程的微操作机器人 利用光镊将48个2um聚苯乙烯小球组合成“863”字样 小白鼠受精卵基因注射实验 消防 排爆 壁面清洗 擦玻璃 农、林业机器人 管道机器人 缆索检测机器人 雕刻、导购机器人 微小管道机器人 20毫米 19秒 19秒 *
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