输入输出及WaitTime、WaitIsFinished指令实训.pptx
工业机器人
系统仿真应用教程
任务十输入输出及
WaitTime/WaitIsFinished指令实训
任务目标
2任务描述
知识储备
任务实施
首页目录
◆掌握输入输出指令的编程方法；
◆掌握WaitTime/WaitlsFinished指令的编写方法；
任务冒标任务描述知识储备任务实施
任务
目标
昆/任务描述
1.编写输入输出指令程序；
2.编写WaitTimeWaitlsFinish指令；
任务目标任务描述知识储备任务实施
任务
描述
机器人示教编程通常要对机器人做输出，这个
时候必须用到输入输出指令。WaitTime用于设置机器人等待时间，时间单位为ms。WaitlsFinish指令用于同步机器人的运动以及程序执行。因为在程序当中，有的是多线程多任务，有的标志位高，无法控制一些命令运行的先后进程。使用该命令可以控制进程的先后顺序，使一些进程在指定等待参数之前被中断，直到该参数被激活后进程再持续执行。
任务目标任务描述知识储备任务实施
知识
储备
添加至常用取消确定
添加指令dout.set
任务十一输入输出及WaitTime/IsFinished指令
G6由relimitewtehA写+Fenched
宏
DIN.Wait
pOUT.Set
DOUT.PulseDINW.WaitBitDINW.Wait
DOUTW.Set
Atan60
范畴
收藏夹
运动
设置
系统功能
系统
输入输出模块
设置数字量输出指令DOUT.Set,该指令可以对数字输出端口进行设置，设置输
任务目标任务描述知识储备任务实施
步骤一设置数字输出指令
出为TRUE或FLASE。
开关量输入输出
模拟量输入输出
任务
实施
按指定值设置数字量输出端口
X
z
A
任务目标任务描述知识储备任务实施
val:BOOL
选择
新建
键盘
删除；值
务施步骤二建立OC变量
任实
名字
DOUT.Set(FALSE)
DOUT1单击此处
DO添加
FALSE
变量
数值
取消
确认
示教
值
5
变量
示教
DO
添加
值
取消
确认
务施步骤二建立OC变量
任实
名字
dout0.Set(FALSE)DOUT
任务目标任务描述知识储备任务实施
SloDIn[n]
SloDOut[n]SResetVrml
数值
Ldouto
val:B00L
val:BO0L
2
选择索引：IoDOut
剪贴板：(1087
89十进制进制六进制
45E
23
任务目标任务描述知识储备任务实施
名字
dout0.Set(FALSE)
DOUT
port:MAPTC
val:B00L
val:B00L
任务
实施
步骤二建立OC变量
ArtarmTX60LSaftwaremtswitehLtrthad
变量示教
dout0.Set(F
DO添加
确认
取消
值
5
任务目标任务描述知识储备任务实施
名字
dout0.Set(FALSE)
DOUT
port:MAPTOBOOL
val:BO0L
val:BOOL
TRUE
FALSE
GRobotData.isOnPathEnd
SgRcTestDebugErrorFlag
FALSE
务施步骤二建立OC变量
任实
ArtmTX60LSoft构reinitswtchA与+resched
dout0.Set(FALSE)
DO添加
取消
变量
示教
确认
值
Z
3
5
四
范畴
运动
设置
系统功能
系统
输入输出模块
开关量输入输出模拟量输入输出
功能块
等待至预设时间超出(毫秒)
任务目标任务描述知识储备任务实施
宏
...=...(赋值)//...(注解)
WaitTime
Stop
Info
Warning
Error
Random
添加至常用取消确定5
任务
实施
X
Y
Z
A
B
步骤三设置