pwm调无刷电机控制电动车.doc

第14章 单片机控制的电动自行车驱动系统 14.4.4 C语言程序 #include pic.h //电动车双闭环程序，采用双闭环方式控制电机，以得到最好的zh转速性能，并且可以 //限制电机的最大电流。本应用程序用到两个CCP部件，其中CCP1用于PWM输出，以控 //制电机电压；CCP2用于触发AD，定时器TMR2、TMR1，INT中断，RB口电平变化中断， //看门狗以及6个通用I/O口 #define AND 0xe0 //状态采集5，6，7位 #define CURA 0X0a //电流环比例和积分系数之和 #define CURB 0X09 //电流环比例系数 #define THL 0X6400 //电流环最大输出 #define FULLDUTY 0X0FF //占空比为1时的高电平时间 #define SPEA 0X1d //转速环比例和积分系数之和 #define SPEB 0X1c //转速环比例系数 #define GCURHILO 0X0330 //转速环最大输出 #define GCURH 0X33 //最大给定电流 #define GSPEH 0X67 //最大转速给定 #define TSON 0X38 //手柄开启电压1.1 V，TSON*2为刹车后手柄开启电压，即 //2.2 V #define VOLON 0X4c //低电压保护重开电压3.0 V即33 V #define VOLOFF 0X49 //低电压保护关断电压2.86 V即31.5 V volatile unsigned char DELAYH,DELAYL,oldstate,speed, speedcount,tsh,count_ts,count_vol,gcur,currenth, voltage; //寄存器定义 static bit sp1,spe,ts,volflag,spepid,lowpower, off,shutdown,curpid; //标志位定义 static volatile unsigned char new[10]={0xaf,0xbe,0xff,0x7e,0xcf, 0xff,0xd7,0x77,0xff,0xff}; //状态寄存器表 //------------PIC16F877初始化子程序------------ void INIT877() { PORTC=0X0FF; //关断所有MOSFET TRISC=0X02; //设置C口输出 PIE1=0X00; //中断寄存器初始化，关断所有中断 TRISA=0XCF; //设置RA4,RA5 输出 TRISB=0XEF; //RB 口高三位输入，采集电机三相的霍尔信号 PORTC=new[(PORTBAND)5]; //采集第一次霍尔信号，并输出相应的信号，导通 //两个MOS管 T2CON=0X01; //TMR2 4分频 CCPR1L=0X0FF; //初始时PWM输出全高 CCP1CON=0X0FF; //CCP1设置为PWM方式 CCP2CON=0X0B; //CCP2设置为特殊方式，以触发AD ADCON0=0X81; //AD时钟为32分频,且AD使能,选择AN0通道采集手 //柄电压 TMR2=0X00; //TMR2寄存器初始化 TMR1H=0X00; //TMR1寄存器初始化 TMR1L=0X00; T1CON=0X00; //TMR1为1分频 CCPR2H=0X08; CCPR2L=0X00; //电流采样周期设置为TAD=512 μs PR2=0XC7; //PWM频率设置为5 kHz ADCON1=0X02; //AD结果左移 OPTION=0XFB; //INT上升沿触发 TMR2ON=1; //PWM开始工作 INTCON=0XD8; //中断设置GIE=1,PEIE=1,RBIE=1 ADIE=1; //AD中断使能 speedcount=0x00; //转速计数寄存器 speed=0x7f; //转速保持寄存器 spe=1; //低速标志位 sp1=1; //低速标志位 oldstate=0x0ff; //初始状态设置，区别于其他状态 count_ts=0x08; //电流采样8次,采集1次手柄 count_vol=0x00; //采样256次手柄,采集1次电池电压 ts=1; //可以采集手柄值的标志位 ADGO=1; //AD