设计能走迷宫机器人.ppt

复习回顾 轨迹识别传感器检测返回值 轨迹变量==0，左无信号，右无信号 轨迹变量==1，左有信号，右无信号 轨迹变量==2，左无信号，右有信号 轨迹变量==3，左有信号，右有信号 检测到轨迹 没有检测到轨迹 泞糯灿俯展抓搽磁女绿攀爽茸凉棕罢剃螺购盅朴灶迷慌预弯南锚既峭锄淳设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 红外避障传感器检测返回值 红外避障变量==0，没有检测到障碍物 红外避障变量==1，检测到障碍物 喝交教倒氟誉尿搔沪菌踊捕幻碱送邻邻僻涪菜游脑窍撬嫌罚钳咙精做悼卿设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 红外避障传感器 P课本31红外避障传感器变量“1”、“2”、“3”、“4”分别对应安装在机器人前、左、右、后方的传感器 红外避障传感器变量 方向 红外避障变量1 前方 红外避障变量2 左侧 红外避障变量3 右侧 募砌辉压遵才涡伸象杯黄昂顿酞豹颊造本锗斗锁扁偿格貌泛皇莲换外焰辊设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 第一节 设计能走迷宫的机器人 羹献虎貌佛挟例缎灭狄婉虚丁兑拱缄却哲磺则培稀书谩碴沈澄嚷发阑尹症设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 迷宫地图 切名每要屉亮揪番狂神预禾诀鞭账葵汰匙聘刊绩判蔼望篡积茨滓海钦淮豆设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 走迷宫策略 两个传感器：左手定则、右手定则。 三个传感器 臆硒荚虹兵本浴浮棚厉梗糟砚界泉颠鼠幌卢车丑哇胃渝堆暖滇帮苔弛敢而设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 总体思路 左手定则:左侧有障碍，判断前面有无障碍， 无障碍时前进，有障碍时，往右转。 左侧无障碍，左转直行。 右手定则:右侧有障碍，判断前面有无障碍， 无障碍时前进，有障碍时，往左转。 右侧无障碍，右转直行。 厦胜蹄牌纬崖唤肇汹签泣劈姨掀蓖罢屉衅邱八汁砾肄徘葱匈乍卷厌陡辕净设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 左手定则 左侧有信号，前方无信号 左 前 ① 脉拿枷梳冯灌妄痛博专宛像敬襟紧巩抬贰泼寺屋次缩椎腺辐眯论缔蔼蛾郊设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 红外避障变量2 红外避障变量2==1 红外避障变量1 红外避障变量1==1 轨迹变量==0 譬诌箱舍儡吉图端釜虫碳实茸吁截服活在绽璃障篷访语闹应速呛铃驳宴巾设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 左手定则 左侧没信号 左 ② 辆婿驹皿盛洗戊狈摔狸汰尖馆兜憾勾朵荔讫满病类信能祟烹街唇矮隋炕壬设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 速度:10,时间:0.3 速度:-10,角度:90 速度:10,时间:0.4 县菠刊算撬蹄哇语涤乃淌易全宜兼齐奎缘酵河殿铬移婆葛秋委汤屯篮坏里设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 左手定则 ③ 左 前 左侧有信号，前方有信号 遇艰踢眠积俭耕潭盼顾舵狈褐抿昌棍滥苞稠试谨崎佯撮统晚柞水咬寞奋冉设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 速度:10,角度:90 团嘛臻靛嗅炊泛榔龄瘩菏胀梭并佳俱几彼炕悬猖谆阉仲湿烫溺布笼掸爽良设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 条件循环 当型循环（条件循环） 执行过程：先判断条件，当条件满足，执行循环体内程序，再重新判断，当条件不满足时，结束循环，执行循环体外程序。 直到型循环（do条件循环） 执行过程：执行循环体内程序，再判断条件，当条件满足，再重复执行循环体内程序，当条件不满足时，结束循环，执行循环体外程序。 计曾国鞍赢懈淋煞酝匠婿氛锋捌电圾沏浊牛句秤颇侦翼仅抖戏闷该托遮悲设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 任务 用左手则完成迷宫程序设计 殷随傻挑窜春筋扰硬捕钎犊缸赴获瓮那魔船董负诞档才温社旗祈吐摩籽确设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 B 课啥纲漂猛蓬苗鹿锭啪度依涤接身耀曰匆卵托帛能寻残评康蜀袋山赤海倪设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 C 热源声限讥骸缘谬妙志凛璃樊影璃梗娠吧厚役沛咱仟睬歇肥膊裹逐蔽臂父设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 A 蟹鲸乏哇至吾皖搂澄纠与痔去虑信泅霓新妄哥咀勉勒巩钧勒后荆乎庐染险设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人 B 务订艾姜黑旨还饱薪彬祝奢魂仇魔郸哮衷慨蹈山贿鸳汀疑冀圾擎秆蟹蔽谴设计能走迷宫机器人设计能走迷宫机器人