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一种基于图像识别的血管介入手术机器人柔性夹持与测力装置及方法.pdf

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(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114869470 A (43)申请公布日 2022.08.09 (21)申请号 202210385845.1 (22)申请日 2022.04.13 (71)申请人北京理工大学地址 100081

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